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龙图腾网恭喜福建新继船舶服务有限公司申请的专利一种基于视觉与多源雷达的自适应加权数据融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114442083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111596415.6，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种基于视觉与多源雷达的自适应加权数据融合方法是由林忠;苏孙新;王驰明;陈久虎;樊博彦;李亚楠设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉与多源雷达的自适应加权数据融合方法在说明书摘要公布了：本发明提供的一种基于视觉与多源雷达的自适应加权数据融合方法，通过目标检测模型得到目标船舶的数据，并用图像坐标表示，得到图像信息；获取AIS信息和雷达数据，将雷达数据转换为AIS下的同一坐标系，得到数据信息；根据预设的规则对所述图像信息和数据信息进行数据融合，得到融合后的数据，通过利用视觉传感器获取目标船舶的图像信息中的位置和雷达传感器获取目标船舶的数据信息中的位置，对二者进行融合，从而提高了视觉信息与雷达、AIS位置信息融合的准确性。

本发明授权一种基于视觉与多源雷达的自适应加权数据融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉与多源雷达的自适应加权数据融合方法，其特征在于，包括步骤：S1、通过目标检测模型得到目标船舶的数据，并用图像坐标表示，得到图像信息；S2、获取AIS信息和雷达数据，将雷达数据转换为AIS下的同一坐标系，得到数据信息；S3、根据预设的规则对所述图像信息和数据信息进行数据融合，得到融合后的数据；步骤S3具体为：S31、计算每个传感器的最优加权因子；S32、根据所有传感器的最优加权因子对所述图像信息和数据信息进行融合，得到融合后的数据；步骤S31具体为：计算每个传感器的估计阈值； 式中，Xik表示传感器i在第k次测量的测量值，Riik表示传感器i测量k次时测量值的时间估计阈值；计算不同传感器之间的时间估计阈值Rijk； 式中，Xik为传感器i第k次测量的测量值，Xjk为传感器j第k次测量的测量值，Rijk表示传感器i和传感器j第k次测量值的时间估计阈值；将所有Rijk的均值作为k时刻的测量均值Rij； 计算每个传感器的方差； 式中，σi2为传感器i的方差；根据所述方差计算每个传感器的最优加权因子； 式中，Wi*为传感器i的最优加权因子；所述融合后的数据计算过程如下： 式中，n为传感器的总数量。

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