恭喜中国科学院空天信息创新研究院张文超获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国科学院空天信息创新研究院申请的专利一种姿态免疫的行人双磁测速方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119510806B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510084968.5，技术领域涉及：G01P3/66；该发明授权一种姿态免疫的行人双磁测速方法及装置是由张文超;刘雨欣;曹磊;魏东岩;袁洪设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种姿态免疫的行人双磁测速方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种姿态免疫的行人双磁测速方法及装置，属于室内行人定位技术领域。所述方法采用静止姿态投影法，消除了行人姿态变化，磁强计零偏以及磁强计安装不一致的问题；采用双窗口加权动态时间规整算法，提高了对磁场变化趋势的捕捉能力，增加了动态调整磁场强度与变化趋势在代价函数中的贡献程度的能力，同时减小磁场梯度短暂消失对匹配结果的影响，提高了匹配速度和匹配精度，从而准确估计的行人运动速度。
本发明授权一种姿态免疫的行人双磁测速方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种姿态免疫的行人双磁测速方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、采集IMU数据，包括前后磁强计三轴磁场数据，以及三轴加速度计和三轴陀螺仪数据；步骤2、基于静止姿态投影法将前后磁强计三轴磁场数据投影到由初始静止状态确定的导航坐标系中消除姿态影响；步骤3、基于消除姿态影响后的前后磁强计三轴磁场数据，分别求取各轴磁场强度梯度作为待匹配序列；步骤4、基于双窗口加权动态时间规整算法对前后磁强计投影至初始静止状态确定的导航坐标系中的z轴磁场强度梯度序列进行波形匹配；步骤5、利用波形匹配结果计算前后磁强计通过同一位置的时间差，结合前后磁强计固定的基线长度，计算行人运动速度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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