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龙图腾网恭喜珠海思略智能科技有限公司申请的专利清洁行走装置及光伏阵列获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110165993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910533389.9，技术领域涉及：H02S30/10；该发明授权清洁行走装置及光伏阵列是由崔正磊设计研发完成，并于2019-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁行走装置及光伏阵列在说明书摘要公布了：本发明提供一种清洁行走装置及光伏阵列，光伏阵列包括清洁行走装置，清洁行走装置包括机身、行走轮组件和行走轮摆动驱动组件，行走轮组件包括多个行走轮，行走轮组件连接机身，机身可变形，行走轮摆动组件用于驱动行走轮的行走面绕机身摆动，当清洁行走装置行驶至连接桥上时，机身在跨越连接桥的坡度时可发生形状的变化，便于适应光伏阵列中连接桥的形状，同时清洁行走装置中的行走轮可绕机身进行钟式摆动，便于行走轮适应连接桥的行驶面的角度，使连接桥的行驶面对行走轮进行支撑，从而使得清洁行走装置在光伏阵列中能够适应连接桥中的各种形状，避免清洁行走装置通过连接桥时出现的清洁行走装置驱动力不足的情况。

本发明授权清洁行走装置及光伏阵列在权利要求书中公布了：1.清洁行走装置，包括机身与行走轮组件，所述行走轮组件包括多个行走轮，所述行走轮组件连接所述机身，所述机身可变形，其特征在于：所述清洁行走装置还包括：行走轮摆动驱动组件，所述行走轮摆动驱动组件用于驱动所述行走轮的行走面绕所述机身摆动；所述行走轮组件包括摆动件，所述摆动件连接在所述机身与所述行走轮之间，所述摆动件上设置有铰接部，所述铰接部与所述行走轮铰接，所述铰接部设置在所述行走轮的行走面的最低点与所述机身之间；所述行走轮摆动驱动组件包括第一摆动组件，所述第一摆动组件包括摆动驱动装置、拉杆和第一连接杆，所述第一连接杆与所述摆动件连接，所述拉杆与所述第一连接杆连接，所述摆动驱动装置驱动所述拉杆移动；所述机身包括至少两根第一横杆和至少两个第二横杆，所述第二横杆设置在两根所述第二横杆之间，所述第一横杆与所述第二横杆之间铰接连接；所述行走轮摆动驱动组件包括第二摆动组件，所述第二摆动组件包括第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆垂直连接；相邻的所述第一横杆与所述第二横杆之间夹角变化驱动所述拉杆可沿所述第一连接杆的轴向移动；相邻的所述第一横杆与所述第二横杆之间的夹角变化驱动所述第二连接杆移动；所述行走轮摆动驱动组件包括第三摆动组件，所述第三摆动组件包括转矩输出组件、角度传感器和控制单元，所述角度传感器设置在所述行走轮组件上，所述控制单元与所述角度传感器连接，所述转矩输出组件驱动所述摆动件绕所述铰接部转动，所述控制单元与所述转矩输出组件连接。

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