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龙图腾网恭喜谐波传动系统有限公司申请的专利具有三维齿形的波动齿轮装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116194685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080084966.1，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权具有三维齿形的波动齿轮装置是由城越教夫设计研发完成，并于2020-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有三维齿形的波动齿轮装置在说明书摘要公布了：关于波动齿轮装置1的内齿20的三维齿形，在内齿外端20a处为基本内齿齿形200，在齿线方向上的其他位置处为将基本内齿齿形200仅在横向上按比例缩小而得到的缩小齿形。关于外齿3的三维齿形，在外齿外端30a处为基本外齿齿形300，在齿线方向上的其他位置处为将基本外齿齿形300仅在横向上按比例扩大而得到的扩大齿形。使得内齿20的内齿内端20b侧的部分的齿顶圆大于其他部分的齿顶圆，从而不会与外齿30发生干涉。能够实现如下外齿30、内齿20的三维齿形：外齿30与内齿20进行三维啮合，在内齿内端20b侧不会使得两齿发生干涉，并且容易进行切齿加工。

本发明授权具有三维齿形的波动齿轮装置在权利要求书中公布了：1.一种波动齿轮装置，其特征在于，所述波动齿轮装置具有：刚性的内齿齿轮；挠性的外齿齿轮，其以同轴状配置于上述内齿齿轮的内侧；以及波动发生器，其嵌入于上述外齿齿轮的内侧，所述外齿齿轮具备：挠性的圆筒状主体部；隔膜，其从上述圆筒状主体部的后端沿半径方向延伸；以及外齿，其形成于所述圆筒状主体部的前端即开口端侧的外周面部分，所述外齿齿轮的所述圆筒状主体部因所述波动发生器而挠曲成椭圆形状，在所述椭圆形状的长轴方向的两端部，所述外齿与所述内齿齿轮的内齿啮合，在以包含中心轴线以及所述椭圆形状的长轴在内的平面进行剖切的情况下，挠曲成所述椭圆形状的状态下的所述外齿齿轮的所述外齿的朝向所述半径方向的外侧的挠曲量从所述隔膜侧的外齿内端趋向所述开口端侧的外齿外端沿着齿线方向而与相对于所述隔膜的距离成正比地增大，当将以在所述外齿的齿线方向上的规定位置处与齿线方向正交的正交面进行剖切的情况下的截面作为基准截面、将所述内齿的齿线方向上的与所述外齿外端对应的那侧的端部作为内齿外端、且将另一端作为内齿内端时，所述基准截面上的所述外齿的齿形轮廓形状为基本外齿齿形，与所述基准截面对应的所述内齿的截面位置处的所述内齿的齿形轮廓形状为：能够与所述基本外齿齿形啮合的基本内齿齿形，所述内齿的齿线方向上的各位置处的内齿齿形轮廓为：将所述基本内齿齿形以与所述各位置处的所述外齿的所述挠曲量相应地设定的倍率仅在齿厚方向上按比例缩小而得到的比例缩小齿形，在沿着齿线方向观察时，所述外齿形成为：齿底圆从所述外齿外端趋向所述外齿内端而逐渐增大且齿高恒定的锥形齿形，所述外齿的齿线方向上的各位置处的齿形轮廓为：将所述基本外齿齿形以与所述各位置处的所述挠曲量相应地设定的倍率仅在齿厚方向上按比例扩大而得到的比例扩大齿形，所述内齿的在所述齿线方向上从所述内齿外端趋向所述内齿内端的过半部分为：具备与所述基本内齿齿形的齿顶圆相同的第1齿顶圆的第1内齿部分，关于所述内齿的包括所述内齿内端在内的剩余部分，以大于所述基本内齿齿形的所述齿顶圆的方式对所述比例缩小齿形的齿顶部分实施了齿形修正。

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