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龙图腾网恭喜天津大学医疗机器人与智能系统研究院申请的专利一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115040255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210692079.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械是由王树新设计研发完成，并于2020-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械在说明书摘要公布了：一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械。本公开提供了一种前端执行装置，包括：十字交叉轴，所述十字交叉轴包括相互垂直相交的第一交叉轴和第二交叉轴，用于在驱动装置的驱动下绕所述第一交叉轴和或第二交叉轴转动以实现所述前端执行装置俯仰和偏转两个自由度的驱动，所述两个自由度包括第一自由度与第二自由度；以及前端执行器，所述前端执行器固定在所述十字交叉轴的第一交叉轴或第二交叉轴的两端。

本发明授权一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械在权利要求书中公布了：1.一种前端执行装置，其特征在于，包括：十字交叉轴，所述十字交叉轴包括相互垂直相交的第一交叉轴和第二交叉轴，用于在驱动装置的驱动下绕所述第一交叉轴和或第二交叉轴转动以实现所述前端执行装置俯仰和偏转两个自由度的驱动，所述两个自由度包括第一自由度与第二自由度；以及前端执行器，所述前端执行器固定在所述十字交叉轴的第一交叉轴或第二交叉轴的两端；两个导向轮，两个所述导向轮对称设置于所述第一交叉轴及所述第二交叉轴中的另外一根的两端；所述前端执行器为夹持类前端执行组件，所述夹持类前端执行组件具有至少两个能够独立运动的执行零件，至少两个所述执行零件均设置有第一前端执行器驱动丝轮和第二前端执行器驱动丝轮，用于在驱动丝的驱动下实现至少两个所述执行零件的开合；至少两个所述执行零件相对地安装于所述十字交叉轴的第一交叉轴或第二交叉轴的两端，使得实现至少两个所述执行零件的开合运动的转动轴线与所述两个自由度中的一个的旋转轴线重合；所述驱动丝轮包括内偏转丝轮和外偏转丝轮，一根所述驱动丝的一端固定在所述内偏转丝轮，另一端绕过所述内偏转丝轮后沿所述导向轮的轮槽穿过连接座的穿丝孔；另一根所述驱动丝的一端固定在外偏转丝轮上，另一端绕过所述外偏转丝轮后沿所述导向轮的轮槽穿过连接座的穿丝孔；其中，所述连接座上设置的穿丝孔分布在一条直线上。

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