买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜深圳市布谷鸟科技有限公司申请的专利基于雷达的辅助驾驶系统前方目标车辆识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112810619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011506247.2，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权基于雷达的辅助驾驶系统前方目标车辆识别方法是由王勐;焦见伟;晋建峰;焦阳设计研发完成，并于2020-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达的辅助驾驶系统前方目标车辆识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于雷达的辅助驾驶系统前方目标车辆识别方法，包括以下步骤：本车状态估计；目标车状态估计；计算目标车相对本车预期行驶轨迹中线的横向偏移量。本发明通过卡尔曼滤波估计车辆状态和本车预期道路行驶轨迹的目标识别方法，从环境感知层面提升整个辅助驾驶系统的可靠性；整个目标车辆识别过程简单高效，参与的环节单元少，对光照条件和天气状况的适应性强；充分利用雷达观测到的信息比如目标的距离和方位角，估计目标车辆的状态包括横纵向速度和横摆角速度，可以有效减少对绿化带树木、道路交通标志等路旁静止物体的误报，从而使辅助驾驶功能的正常运行。

本发明授权基于雷达的辅助驾驶系统前方目标车辆识别方法在权利要求书中公布了：1.基于雷达的辅助驾驶系统前方目标车辆识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、本车状态估计：从本车车身控制器读取车身状态参数值，所述车身状态参数值为读取本车的前轮转角值和电机扭矩值，建立三自由度汽车模型，输入本车运动状态参数，再从所述三自由度汽车模型输出的汽车状态参数值中挑选出需要的横摆角速度和质心侧偏角，最后将所述横摆角速度和质心侧偏角进行卡尔曼滤波，计算得到横摆角速度和质心侧偏角的估计值并估计本车当前位置的瞬时曲率；步骤二、目标车状态估计：利用雷达测量到目标车的运动信息数据，将目标车的所述运动信息数据进行本车运动补偿；然后，通过建立目标状态估计滤波器利用卡尔曼滤波估计目标车的运动状态信息，根据目标车的运动状态信息计算得到目标车当前的道路曲率，利用目标车辆纵向速度Vyi和横向速度Vxi，按照公式ψ＝arctanVyiVxi计算目标车辆的航向角；步骤三、计算目标车相对本车预期行驶轨迹中线的横向偏移量：计算目标车相对于本车进行了路径角修正后的未来预期行驶轨迹中心线的横向偏移，判断前方目标车当前时刻是否处于本车道内还是相邻车道内：若横向偏移大于或等于半车道宽，则该前方目标不在本车道内，若横向偏移量小于半车道宽而且距离本车最近，则该目标即为辅助驾驶系统中有效目标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市布谷鸟科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区南头街道安乐社区关口二路15号智恒产业园8栋401；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。