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龙图腾网恭喜广州汽车集团股份有限公司申请的专利车辆控制方法、设备、存储介质和电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114829226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180005858.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制方法、设备、存储介质和电子装置是由林霄;张九才;尚进;王薏设计研发完成，并于2021-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、设备、存储介质和电子装置在说明书摘要公布了：一种车辆控制方法、设备、存储介质和电子装置。该方法包括:获取目标车辆202的实时路况信息；当实时路况信息表明目标车辆202到达目标路口20时，获取当前行驶状态下目标车辆202的第一车辆状态信息，以及获取当前行驶状态下目标车辆202在目标路口20所在区域的第二车辆状态信息，其中，目标车辆202包括通过目标路口20的周围车辆206和为目标车辆202的当前观察视野配置的虚拟车辆204‑1、204‑2；602‑1～602‑9；将第一车辆状态信息和第二车辆状态信息输入到车辆运动预测模型中，获取预测结果，其中，车辆运动预测模型用于基于当前控制周期的车辆状态信息来预测车辆在下一控制周期的行驶动作；根据预测结果控制目标车辆202以执行目标行驶动作。

本发明授权车辆控制方法、设备、存储介质和电子装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的实时路况信息；当所述实时路况信息表明所述目标车辆到达目标路口时，获取当前行驶状态下所述目标车辆的第一车辆状态信息，以及获取当前行驶状态下所述目标车辆在所述目标路口所在区域的第二车辆状态信息，其中，所述目标车辆包括通过所述目标路口的周围车辆和为所述目标车辆的当前观察视野配置的虚拟车辆；将所述第一车辆状态信息和所述第二车辆状态信息输入到车辆运动预测模型中，获取预测结果，其中，所述车辆运动预测模型用于基于当前控制周期的车辆状态信息来预测车辆在下一控制周期的行驶动作；根据所述预测结果控制所述目标车辆，以执行目标行驶动作；其中，所述将所述第一车辆状态信息和所述第二车辆状态信息输入到车辆运动预测模型中，获取预测结果，包括:将所述第一车辆状态信息和所述第二车辆状态信息输入到部分可观察马尔可夫决策过程模型，其中，所述车辆运动预测模型包括所述部分可观察马尔可夫决策过程模型；通过所述部分可观察马尔可夫决策过程模型，预测并获取所述目标车辆在当前控制周期之后的下一个控制周期内要执行的行驶动作的目标加速度，其中，所述预测结果包括所述目标加速度；所述通过所述部分可观察马尔可夫决策过程模型，预测并获取所述目标车辆在当前控制周期之后的下一个控制周期内要执行的行驶动作的目标加速度，包括:在所述部分可观察马尔可夫决策过程模型中，基于所述第二车辆状态信息，计算每个所述目标车辆通过所述目标路口时选择在任意车道上行驶的行驶概率，获得行驶概率集，其中，所述第二车辆状态信息包括:所述目标车辆的位置、行驶速度、行驶方向和行驶路线；基于所述行驶概率集和所述第一车辆状态信息计算目标加速度，其中所述第一车辆状态信息包括:所述目标车辆的位置、行驶速度、行驶方向和预测行驶路线。

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