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龙图腾网恭喜通用汽车环球科技运作有限责任公司申请的专利在导航网络中使用自主车辆的强化学习的导航轨迹获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114459491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110522071.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权在导航网络中使用自主车辆的强化学习的导航轨迹是由T·J·胡;I·穆罕默德扎扎德;M·J·戴利;R·巴塔查里亚设计研发完成，并于2021-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本在导航网络中使用自主车辆的强化学习的导航轨迹在说明书摘要公布了：一种自主车辆包括决策器模块和耦合到解析器模块的分级器模块。决策器模块生成当前时间的轨迹决策，生成自主车辆周围的平坦空间的当前二维切片，通过在时间上向前投影平坦空间的当前二维切片来生成平坦空间的未来二维切片，并且通过堆叠当前二维切片和未来二维切片来生成三维状态空间。分级器模块基于自主车辆的最近行为来生成针对轨迹决策的奖励。解析器模块基于三维状态空间和奖励从轨迹决策中选择自主车辆的最终轨迹决策。当前二维切片包括当前自主车辆位置和当前相邻车辆位置。未来二维切片包括未来自主车辆位置和未来相邻车辆位置。

本发明授权在导航网络中使用自主车辆的强化学习的导航轨迹在权利要求书中公布了：1.一种自主车辆，包括：多个决策器模块，其耦合到解析器模块，并且被配置为：在当前时间生成多个轨迹决策，生成所述自主车辆周围的平坦空间的当前二维切片，通过在时间上向前投影所述平坦空间的当前二维切片，生成所述自主车辆周围的所述平坦空间的多个未来二维切片，以及通过堆叠所述当前二维切片和所述多个未来二维切片生成三维状态空间，其中，所述三维状态空间包括时间维度、平坦空间维度和道路宽度维度；以及分级器模块，其耦合到所述解析器模块，并且被配置成基于所述自主车辆的最近行为来生成针对所述多个轨迹决策的多个奖励，其中，所述解析器模块被配置成基于所述三维状态空间和所述多个奖励从所述多个轨迹决策中选择所述自主车辆的最终轨迹决策，所述当前二维切片包括在所述当前时间所述自主车辆的当前自我位置以及多个相邻车辆的多个当前相邻位置，以及所述多个未来二维切片包括在多个未来时间点所述自主车辆的多个未来自我位置以及所述多个相邻车辆的多个未来相邻位置；以及其中，所述自主车辆还包括控制模块，所述控制模块耦合至所述解析器模块，并且被配置为响应于所述最终轨迹决策来导航所述自主车辆。

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