恭喜中国科学院长春光学精密机械与物理研究所彭程获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利多旋翼无人机偏航抗饱和控制方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114661058B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110878504.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权多旋翼无人机偏航抗饱和控制方法、装置是由彭程;蔡立华;宫勋;贺广健设计研发完成，并于2021-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本多旋翼无人机偏航抗饱和控制方法、装置在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种多旋翼无人机偏航抗饱和控制方法及装置，方法包括：基于空间模型参数确定多旋翼无人机状态空间模型；基于控制器参数确定线性自抗扰控制器的状态空间形式；确定动态抗饱和控制的多旋翼无人机闭环系统的描述形式；基于多旋翼无人机闭环系统的描述形式，确定动态抗饱和补偿器的参数矩阵，完成动态抗饱和补偿器的设计。本方法在未出现无人机的执行器饱和时，采用线性自抗扰控制器；当无人机的执行器发生饱和时，进行动态抗饱和补偿，完成动态抗饱和补偿器的设计；本方法不仅能够提高无人机偏航控制性能，而且有效抑制偏航抗饱和现象，增强无人机的抗扰动能力，控制器易于工程调节。
本发明授权多旋翼无人机偏航抗饱和控制方法、装置在权利要求书中公布了：1.多旋翼无人机偏航抗饱和控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取多旋翼无人机的空间模型参数，基于所述空间模型参数确定所述多旋翼无人机状态空间模型；获取线性自抗扰控制器的参数，基于所述控制器的参数确定所述线性自抗扰控制器的状态空间形式；获取动态抗饱和补偿器的补偿参数，基于所述补偿参数确定所述动态抗饱和补偿器的状态空间形式；设置第四预设关系，基于所述多旋翼无人机状态空间模型、线性自抗扰控制器的状态空间形式、动态抗饱和补偿器的状态空间形式及所述第四预设关系确定动态抗饱和控制的多旋翼无人机闭环系统的描述形式；基于所述多旋翼无人机闭环系统的描述形式，确定动态抗饱和补偿器的参数矩阵；基于所述参数矩阵，完成动态抗饱和补偿器的设计。
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