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龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利一种用于激光雷达的MEMS扫描镜在线训练及标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114019485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111175988.1，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种用于激光雷达的MEMS扫描镜在线训练及标定方法是由朱飞虎;王立;王晓磊;吴奋陟;张运方;郑岩;郭绍刚;华宝成;赵宇;张琳;田玉松;徐李佳;蒋媛媛;温雅楠设计研发完成，并于2021-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于激光雷达的MEMS扫描镜在线训练及标定方法在说明书摘要公布了：一种用于激光雷达的MEMS扫描镜在线训练及标定方法，将靶板放置于激光雷达前方，激光雷达基准镜置于激光雷达上方，高速相机放在激光雷达侧方，红光照明光源发出红色将靶板照亮。经纬仪系统对激光雷达基准镜进行准直建立激光雷达基准镜坐标系。通过将靶板放置在两个不同位置，利用靶板和经纬仪系统配合分别建立相机像面坐标与激光雷达基准镜系下位置之间的关系，采用高速相机分别测量两个不同位置处像面坐标扫描轨迹，由此获得激光雷达基准镜坐标系到扫描本体系的关系。在此基础上，获取其中一位置处的激光雷达扫描轨迹，计算其与目标扫描轨迹之间的误差，通过PID控制使得误差满足规定的阈值。本发明较传统方法具有高精度、高效率的特点。

本发明授权一种用于激光雷达的MEMS扫描镜在线训练及标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于激光雷达的MEMS扫描镜在线训练及标定方法，其特征在于包括如下步骤：101将靶板4放置于激光雷达1的前方，激光雷达基准镜2放置于激光雷达1的上方，高速相机3放置在激光雷达1的侧方，用红光照明光源7将靶板4照亮；所述的靶板4上设置有多个回光标志；102利用经纬仪系统6对激光雷达基准镜2准直，建立激光雷达基准镜坐标系；103依据激光雷达1的出厂测试参数，将所想要获取的目标扫描角轨迹αdt，βdt转换为激光雷达1给激光雷达MEMS扫描镜103的初始数字量Xp0t，Yp0t；104移动靶板4至位置A，调整高速相机3的曝光时间，对靶板4进行成像，通过质心算法解算得到视场内某个局部的回光标志的像面质心位置Ub1，Vb1；105利用经纬仪系统6测量所述某个局部的回光标志在激光雷达基准镜坐标系下的坐标值XJb1，YJb1，ZJb1，并由此建立此时像面质心位置U1，V1与激光雷达基准镜坐标系下的坐标值XJ1，YJ1，ZJ1的关系：XJ1，YJ1，ZJ1＝f1U1，V1；106关闭红光照明光源7，控制激光雷达1对靶板4进行扫描，控制数字量为Xp0t，Yp0t，与此同时，高速相机3对靶板4区域进行连续成像，通过质心算法计算，获取激光光束在像面的扫描轨迹u1t，v1f；107根据步骤105的关系，获取激光光束在靶板4上的扫描轨迹：XJ1t，YJ1t，ZJ1t＝f1u1t，v1t；108移动靶板4至位置B，所述的位置B相较于位置A更加远离激光雷达1，采用红光照明光源7对靶板4进行照明，调整高速相机3的曝光时间对靶板4进行成像，通过质心算法解算得到视场内全部回光标志的像面质心位置Ub2，Vb2；109利用经纬仪系统6测量所述全部回光标志在激光雷达基准镜坐标系下的坐标值XJb2，YJb2，ZJb2，并由此建立此时像面质心位置U2，V2与激光雷达基准镜坐标系下的坐标值XJ2，YJ2，ZJ2的关系：XJ2，YJ2，ZJ2＝f2U2，V2；110关闭红光照明光源7，控制激光雷达1对靶板4进行扫描，控制数字量为Xp0t，Yp0t，与此同时，高速相机3对靶板4区域进行连续成像，通过质心算法计算，获取激光光束在像面的扫描轨迹u2t，v2t；111根据步骤109的关系，获取激光光束在靶板4上的扫描轨迹：XJ2t，YJ2t，ZJ2t＝f2u2t，v2t；112建立激光雷达1的MEMS扫描镜103光学扫描角度α，β与激光雷达基准镜坐标系下光点位置XJ，YJ，ZJ的关系，表达式为 其中代表向量的模，R为旋转矩阵、T为平移矩阵；113根据步骤112的关系求解角度扫描轨迹αt，βt： 为测量本体系下的坐标表示；114计算角度扫描轨迹αt，βt与目标扫描角轨迹αdt，βdt之间的误差，求取两轴角度误差绝对值的最大值，若两轴误差绝对值的最大值均小于设置值θ，则训练校准结束；否则调整初始数字量Xp0t，Yp0t并再次获得新的两轴角度误差绝对值的最大值，直至两轴角度误差绝对值的最大值小于设置值θ为止，退出迭代过程。

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