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龙图腾网恭喜浙江建木智能系统有限公司申请的专利一种基于双目相机的工业车辆预警及避障方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114155257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111311178.4，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种基于双目相机的工业车辆预警及避障方法、系统是由雷富强;张巍;任海英设计研发完成，并于2021-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目相机的工业车辆预警及避障方法、系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于双目相机的工业车辆预警及避障方法，其中，该方法包括：通过双目相机获取工业车辆视野弱区的双目图像，获取双目相机中第一相机和第二相机的内参信息以及相对外参信息，根据内参信息和相对外参信息校正双目图像得到校正双目图像；通过目标检测算法获取校正双目图像中的行人检测框，将行人检测框投影至标定之后的目标地面，并基于投影的结果计算行人至工业车辆的投影距离数据；根据投影距离数据和实时刹车距离、实时减速距离计算并输出预警信息，根据预警信息进行实时避障控制。通过本申请，解决了相关技术中工业车辆预警效果及避障精度较差的问题，提升了预警精度和避障精度，提升了人员安全系数。

本发明授权一种基于双目相机的工业车辆预警及避障方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双目相机的工业车辆预警及避障方法，其特征在于，所述方法包括：通过双目相机获取工业车辆视野弱区的双目图像并进行校正得到校正双目图像，对所述校正双目图像进行双目立体匹配得到视差图，将所述视差图从图像坐标系转换到世界坐标系得到3D点云图；基于所述3D点云图标定所述工业车辆行驶的目标地面，获取预留距离信息，以及所述工业车辆的行驶信息和车辆参数，其中，所述行驶信息包括车速、刹车时间、减速时间、削减速度和转向角度，所述车辆参数包括刹车系数、减速系数和车辆轴距，所述预留距离信息包括预留刹车距离和预留减速距离，其中，所述基于所述3D点云图标定所述工业车辆行驶的目标地面包括：将所述校正双目图像上的地平面点映射到所述3D点云图上，获取所述地平面点的空间坐标；基于所述地平面点的空间坐标，通过最小二乘法拟合出所述目标地面的投影参数方程，其中，所述投影参数方程表示为如下形式： 其中，x，y，z是所述地平面点的空间坐标，A、B和C是方程参数；根据所述行驶信息、所述车辆参数和所述预留距离信息计算实时刹车距离和实时减速距离，并根据预设范围信息确定预警区域框；通过目标检测算法获取所述校正双目图像中的行人检测框，分离所述行人检测框中表征人体的3D点得到分离点，并将所述分离点投影到所述目标地面，基于所述投影的结果计算在直行区域或转向区域下，所述行人至所述工业车辆的投影距离数据，其中，所述分离所述行人检测框中表征人体的3D点得到分离点，并将所述分离点投影到所述目标地面包括：计算所述行人检测框中的像素点在所述校正双目图像中的像素点视差，在所述像素点中获取所述像素点视差小于或者等于第一预设阈值的像素点作为目标像素点；基于所述3D点云图计算所述目标像素点的空间位置坐标，在所述目标像素点中获取所述空间位置坐标大于或者等于第二预设阈值的像素点作为所述分离点；若不在所述目标地面上的点坐标为Pxi,yi,zi，根据所述投影参数方程，通过如下公式，将所述分离点投影至所述目标地面上得到投影点并计算投影坐标: 其中，xp，yp，zp所述投影坐标在各个坐标轴上的数值，D是方程参数；根据所述投影距离数据、所述实时刹车距离和所述实时减速距离，依据预设规则计算并输出预警信息，根据所述预警信息进行实时避障控制。

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