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龙图腾网恭喜华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学申请的专利一种基于阿克曼底盘的激光雷达运动畸变去除方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114185020B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111455235.6，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种基于阿克曼底盘的激光雷达运动畸变去除方法、装置是由夏卫生;陈德成;栾聪聪;李文龙;李国鑫设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于阿克曼底盘的激光雷达运动畸变去除方法、装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于阿克曼底盘的激光雷达运动畸变去除方法、装置，用于更为简洁高效地消除激光雷达的运动畸变问题，同时还具有误差较小的特点。方法包括：获取机器人上激光雷达旋转一周扫描得到的激光数据帧，激光数据帧包括多个激光束测量得到的距离数据，机器人的底盘为阿克曼底盘；通过插值法对激光数据帧中的每个激光原点匹配近似的机器人位姿；基于激光数据帧中不同激光原点匹配的机器人位姿之间的变换关系，以激光数据帧中的初始激光原点作为基准坐标系，将激光数据帧中初始激光原点以后的其他激光原点转换到基准坐标系下的坐标；封装经过坐标转换后的激光数据帧，以供发布并完成激光数据帧的运动畸变的去除。

本发明授权一种基于阿克曼底盘的激光雷达运动畸变去除方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种基于阿克曼底盘的激光雷达运动畸变去除方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人上激光雷达旋转一周扫描得到的激光数据帧，所述激光数据帧包括多个激光束测量得到的距离数据，所述机器人的底盘为阿克曼底盘；通过插值法对所述激光数据帧中的每个激光原点匹配近似的机器人位姿；基于所述激光数据帧中不同激光原点匹配的机器人位姿之间的变换关系，以所述激光数据帧中的初始激光原点作为基准坐标系，将所述激光数据帧中所述初始激光原点以后的其他激光原点转换到所述基准坐标系下的坐标；封装经过坐标转换后的所述激光数据帧，以供发布并完成所述激光数据帧的运动畸变的去除；其中，所述获取机器人上激光雷达旋转一周扫描得到的激光数据帧，包括：获取所述初始激光数据帧；检查所述初始激光数据帧中最早的时间戳是否晚于所述机器人的里程计数据队列最早的时间戳，以及检查所述激光数据帧中最晚的时间戳是否早于所述里程计数据队列最晚的时间戳；若都为是，则确定符合要求，保留所述初始激光数据帧；若不都为是，则确定不符合要求，丢弃所述初始激光数据帧并获取新的激光数据帧；其中，所述里程计数据队列通过基于所述阿克曼底盘的轴距以及底盘宽度构建的机器人运动模型获得，所述里程计数据队列在队列数据结构下按时间顺序存储里程计数据得到；其中，所述通过插值法对所述激光数据帧中的每个激光原点匹配近似的机器人位姿，包括：通过插值法在时间维度上进行同步，为所述激光数据帧中的每个激光原点匹配近似的机器人位姿。

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