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龙图腾网恭喜南京大学申请的专利基于有噪声CCD探测的三维激光定位及精度计算方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114236468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111473087.0，技术领域涉及：G01S5/16；该发明授权基于有噪声CCD探测的三维激光定位及精度计算方法与系统是由张利剑;李骏驰;王犇;胥亮设计研发完成，并于2021-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于有噪声CCD探测的三维激光定位及精度计算方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于有噪声CCD探测的三维激光定位及精度计算方法与系统，该方法在远离光源处，以透镜、CCD和位移台作为测量装置，先对CCD的暗计数进行统计建模；再标定入射光功率与光电流计数的关系；接着根据参数估计理论，给出CCD像素点计数关于光源位置参数的概率分布；然后用测量装置测量并处理数据得到光源的三维坐标；最后可进一步进行精度计算，给出有噪声CCD强度探测进行三维定位的最优位置以及三种理论极限测量精度。与现有技术相比，本发明可以同时测量激光横向和纵向的位置；另外通过本发明的精度计算方法，可以给出沿光传播方向上CCD横向和纵向定位的最优位置，并达到在有噪声情况下定位的极限精度。

本发明授权基于有噪声CCD探测的三维激光定位及精度计算方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于有噪声CCD探测的三维激光定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对CCD探测的暗计数进行标定，得到第i行第j列像素点的暗计数di，j的概率Pdi，j；步骤2，标定总光电流计数对应入射光功率的变化关系，确定光电转化效率；步骤3，建立待估计光源的三维位置坐标x0，y0，z0和CCD每个像素点读数关系的理论模型；其中光源的三维位置坐标x0，y0，z0，包含在每个像素点光电流的平均计数里： 其中N为根据步骤2标定的关系计算出的总光电流计数，Si，j代表第i行第j列个像素点的空间位置；光源纵向位置z0的信息包含在光束的宽度中： zw′＝m2z0-f+f 其中ww、ww′分别为经过透镜前后的高斯光的束腰半径，z′为CCD探测平面与透镜的距离，f为透镜焦距，λ为波长，m是透镜变换系数；光电流的实际计数li，j满足以为均值的泊松分布： 实际CCD第i行第j列个像素点计数ki，j的概率Pki，j是暗计数与光电流计数概率的卷积： 步骤4，沿光源传播方向将透镜、CCD和位移台组成的测量装置放置在光源汇聚点前后的合适位置，沿光传播方向移动位移台，改变并记录CCD探测平面离透镜的距离，在每个位置均用CCD拍摄多张照片，以这些照片作为测量结果，从步骤3得到的概率分布中提取光源的三维位置坐标x0，y0，z0信息。

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