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龙图腾网恭喜法睿兰达科技(武汉)有限公司申请的专利二维码惯导侧牵引式AGV获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114056874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111580231.0，技术领域涉及：B65G35/00；该发明授权二维码惯导侧牵引式AGV是由陈强;张磊设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本二维码惯导侧牵引式AGV在说明书摘要公布了：本发明涉及一种二维码惯导侧牵引式AGV，包括限位单元、夹持机构和对接导正单元；夹持机构设于限位单元的正下方，能够夹持物料台车的一端的底部；对接导正单元为长条中空结构，一端固定于限位单元的一侧面，至少一侧面设有导向部；导向部为长条状，一端朝向限位单元延伸，另一端朝远离限位单元的方向延伸，一侧能够贴合于物料台车的一侧的下部；限位单元能够随导向部朝向物料台车移动，并抵接于物料台车的一端。对接导正单元在二维码惯导侧牵引式AGV朝向物料台车移动过程中，能够对二维码惯导侧牵引式AGV的位置进行不断校正，有效地提高了二维码惯导侧牵引式AGV与物料台车进行连接时的对接精度。

本发明授权二维码惯导侧牵引式AGV在权利要求书中公布了：1.一种二维码惯导侧牵引式AGV，其特征在于，包括：限位单元、夹持机构和对接导正单元；所述夹持机构设于所述限位单元的正下方，能够夹持物料台车的一端的底部；所述对接导正单元为长条中空结构，一端固定于所述限位单元的一侧面，至少一侧面设有导向部；所述导向部为长条状，一端朝向所述限位单元延伸，另一端朝远离所述限位单元的方向延伸，一侧能够贴合于物料台车的一侧的下部；所述限位单元能够随所述导向部朝向物料台车移动，并抵接于物料台车的一端；所述夹持机构包括第一侧夹持单元、第二侧夹持单元和推杆电机；所述第一侧夹持单元和所述第二侧夹持单元交叉设置，中部转动连接，上部相向弯折以形成第一夹持部和第二夹持部；所述第一侧夹持单元的底部远离所述第二侧夹持单元的底部的一侧设有铰座；所述推杆电机整体设于所述第一侧夹持单元的底部远离所述第二侧夹持单元的底部的一侧，输出轴与所述铰座转动连接，能够驱动所述第一侧夹持单元的所述第一夹持部与所述第二侧夹持单元的所述第二夹持部相向移动或背向移动；所述第一夹持部包括第一夹持板和第一缓冲片，所述第一夹持板为方形结构，上部设有让位槽；所述第二夹持部包括第二夹持板和第二缓冲片，所述第二夹持板为方形结构，一侧面与所述第一夹持板的一侧面正对设置；所述第一缓冲片的形状与所述第一夹持板的形状相适配，贴合于所述第一夹持板正对于所述第二夹持板的一侧面；所述第二缓冲片的形状与所述第二夹持板的形状相适配，贴合于所述第二夹持板正对于所述第一夹持板的一侧面；所述第一夹持部还包括两个第一固定条，两个所述第一固定条分别固定于所述第一夹持板背离所述第二夹持板的一侧面的相对两端；两个所述第一固定条分别与两个第一转臂的上部固定连接；所述第二夹持部还包括两个第二固定条，两个所述第二固定条分别固定于所述第二夹持板背离所述第一夹持板的一侧面的相对两端；两个所述第二固定条分别与两个第二转臂的上部固定连接；所述第一侧夹持单元还包括所述第一转臂和第一连接轴；所述第一转臂为两个，正对设置；每个所述第一转臂的下部及中部倾斜设置，上部竖直设置；所述第一连接轴的两端分别与两个所述第一转臂的下部固定连接，使得两个所述第一转臂能够同步转动；所述第二侧夹持单元还包括所述第二转臂、第二连接轴和第三连接轴；所述第二转臂为两个，正对设置；两个所述第二转臂分别与两个所述第一转臂交叉设置；两个所述第二转臂的中部分别与两个所述第一转臂的中部转动连接，上部均竖直设置；所述第二连接轴的两端分别与两个所述第二转臂的下部固定连接，所述第三连接轴的两端分别与两个所述第二转臂的中部固定连接，使得两个所述第二转臂能够同步转动；所述第一夹持板的两端分别与两个所述第一转臂的上部固定连接，能够随所述第一转臂转动；所述第二夹持板的两端分别与两个所述第二转臂的上部固定连接，能够随所述第二转臂转动；所述第一连接轴为中空，且两端开口的结构，两个所述第一转臂的下部分别设有一个第一转环，中部分别设有一个第二转环；所述第一侧夹持单元还包括第一轴承和滚轴，所述第一轴承为两个，分别固定于两个所述第一转环的相互背离侧；所述滚轴穿设于所述第一连接轴内，两端的外壁分别与两个所述第一轴承的内壁固定连接；所述第一轴承、所述第一转臂的所述第一转环以及所述第一连接轴均能够绕所述滚轴的轴线转动；所述第二连接轴及所述第三连接轴均为中空，且两端开口的结构；两个所述第二转臂的下部分别设有一个第三转环，中部分别设有一个第四转环；所述第二侧夹持单元还包括第二轴承、第三轴承、第一转轴和第二转轴；所述第二轴承为两个，分别固定于两个所述第三转环的相互背离侧；所述第三轴承为两个，分别固定于两个所述第四转环的相互背离侧；所述第一转轴穿设于所述第二连接轴内，两端的外壁分别与两个所述第二轴承的内壁固定连接；所述第二转轴穿设于所述第三连接轴内，两端的外壁分别与两个所述第三轴承的内壁固定连接；所述第二转轴的两端还分别与两个所述第二转环转动连接；所述第二轴承、所述第二转臂的所述第三转环以及所述第二连接轴均能够绕所述第一转轴的轴线转动；所述第三轴承、所述第二转臂的所述第四转环、所述第一转臂的所述第二转环以及所述第三连接轴均能够绕所述第二转轴的轴线转动；所述夹持机构还包括支座和导向座；所述支座为两个，分别设于两个所述第二转臂的下部的背离侧，中部分别开设有供所述第一转轴的端部插入的安装孔；所述导向座为两个，分别设于两个所述第一转臂的下部的背离侧，中部分别开设有供所述滚轴的端部插入的导向孔，能够支撑所述滚轴，并限制所述滚轴的移动方向。

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