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龙图腾网恭喜东风商用车有限公司申请的专利一种车道保持控制方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210088859.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种车道保持控制方法、装置、设备及可读存储介质是由袁沐;许渊;万四禧;管杰;毕雅梦设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道保持控制方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车道保持控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及汽车智能驾驶技术领域，包括检测是否接收到IMU信号和或摄像头信号；当未接收到IMU信号和摄像头信号时，通过卡尔曼滤波算法并基于时间性质对IMU和摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行更新；基于多层卡尔曼滤波数据融合算法对更新后的IMU和摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行数据融合，得到融合目标；将融合目标作为观测量输入至车辆横向误差动力学模型，并基于线性二次型调节器对车辆横向误差动力学模型进行求解，得到LKA的输入控制量。本申请能够获取到准确的LKA的输入控制量，并实现更为稳定和准确的车道保持运动控制。

本发明授权一种车道保持控制方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道保持控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测是否接收到IMU信号和或摄像头信号；当未接收到IMU信号和摄像头信号时，通过卡尔曼滤波算法并基于时间性质对IMU的状态量预测值和误差协方差预测值以及摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行更新；基于多层卡尔曼滤波数据融合算法对更新后的IMU的状态量预测值和误差协方差预测值以及更新后的摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行数据融合，得到融合目标；将所述融合目标作为观测量输入至车辆横向误差动力学模型，并基于线性二次型调节器对所述车辆横向误差动力学模型进行求解，得到LKA的输入控制量；其中，所述多层卡尔曼滤波数据融合算法包括第一层数据融合算法和第二层数据融合算法，所述基于多层卡尔曼滤波数据融合算法对更新后的IMU的状态量预测值和误差协方差预测值以及更新后的摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行数据融合，得到融合目标，包括：基于第一层数据融合算法对所述更新后的IMU的状态量预测值和误差协方差预测值以及更新后的摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行数据融合，得到各个传感器间的互相关协方差矩阵；基于第二层数据融合算法对所述各个传感器间的互相关协方差矩阵、更新后的IMU的状态量预测值和误差协方差预测值以及更新后的摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行数据融合，得到融合目标，所述融合目标包括系统状态量和误差协方差矩阵。

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