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龙图腾网恭喜中国运载火箭技术研究院申请的专利一种火箭子级姿态翻转着陆在线制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210247585.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种火箭子级姿态翻转着陆在线制导方法是由任宽;吴胜宝;汪小卫;张烽;焉宁;李扬;刘丙利;胡冬生;张柳;张雪梅;郝宇星;邓思超设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种火箭子级姿态翻转着陆在线制导方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种火箭子级姿态翻转着陆在线制导方法，包括：S1，建立火箭末级六自由度着陆动力学模型；S2，构建满足约束条件的火箭末级六自由度动力软着陆轨迹优化模型；S3，将S2轨迹优化模型中的非凸约束通过线性化方式转化为凸约束，得到凸形式的轨迹优化模型；S4，将S3中凸形式的轨迹优化模型进行离散化处理；S5，对S3中的线性化动力学方程添加动力学松弛变量；S6，设计信赖域约束限制参考轨迹的变化范围；S7，确定初始迭代参考轨迹；S8，求解离散凸化模型；S9，重复S8迭代求解使轨迹收敛到最优轨迹，完成一个制导周期采样点的轨迹优化；S10，利用轨迹优化结果更新最优指令，并直接用作制导信号，最终完成火箭子级姿态翻转着陆在线制导。

本发明授权一种火箭子级姿态翻转着陆在线制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于六自由度序列凸优化的火箭子级姿态翻转着陆在线制导方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，引入姿态四元数和转动角速度描述火箭末级的姿态运动，建立火箭末级六自由度着陆动力学模型；S2，以最短着陆时间为目标函数，构建满足约束条件的火箭末级六自由度动力软着陆轨迹优化模型；S3，将步骤S2轨迹优化模型中的非凸约束通过线性化方式转化为凸约束，得到凸形式的轨迹优化模型，所述轨迹优化模型中的非凸约束包括动力学方程和推力大小约束；S4，采用一阶保持器的方法将步骤S3中凸形式的轨迹优化模型进行离散化处理，得到离散凸化模型；S5，对步骤S3中的线性化动力学方程添加动力学松弛变量，以罚函数的形式将松弛变量添加到目标函数中；S6，设计信赖域约束限制参考轨迹的变化范围；S7，通过初末端状态约束简单线性插值得到初始迭代参考轨迹；S8，步骤S7中的初始迭代参考轨迹作为序列凸化的迭代初值，考虑步骤S5，S6的约束，求解步骤S4中得到的离散凸化模型；S9，重复步骤S8迭代求解使轨迹收敛到最优轨迹，完成一个制导周期采样点的轨迹优化；S10，将步骤S9的一个制导周期采样点的轨迹优化结果作为制导指令生成器，根据当前状态更新执行步骤S2-S9，利用轨迹优化结果更新最优指令，并直接用作制导信号，最终完成火箭子级姿态翻转着陆在线制导。

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