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龙图腾网恭喜澄瑞电力科技(上海)股份公司申请的专利一种港口轮胎吊车道保持控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114620610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210256190.8，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种港口轮胎吊车道保持控制方法和系统是由苗亚;胡金杭;于华伟;刘志强设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种港口轮胎吊车道保持控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明属于港机自动化技术和图像识别领域，涉及一种控制方法和系统，包括：S1：一图像采集模块采集一港口吊车的行车车道图像；S2：一图像识别处理模块对获取的所述图像进行处理并得到一处理后车道图像；S3：所述图像识别处理模块识别所述处理后车道图像中的车道线并计算误差得到一误差结果；S4：所述图像识别处理模块将所述误差结果发送至一可编程逻辑控制器并处理。有益效果：实现了轮胎吊的自动化改造，实现了控制大车运行自动化，优化了轮胎吊的校正性能和效果，显著减少了改造成本，促进了港口轮胎吊车道保持技术的推广。

本发明授权一种港口轮胎吊车道保持控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种港口轮胎吊车道保持控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：一图像采集模块采集一轮胎吊的行车车道图像；S2：一图像识别处理模块对获取的所述图像进行处理并得到一处理后车道图像；S3：所述图像识别处理模块识别所述处理后车道图像中的车道线并计算误差得到一误差结果；S4：所述图像识别处理模块将所述误差结果发送至一可编程逻辑控制器并处理；步骤S1中的相机校准流程，包括：S11：收集相机的内外参数和畸变参数，计算出所述轮胎吊的一车轮的中心位置的一变换矩阵；S12：对从相机获取的参数进行标定，并对所述变换矩阵进行一坐标转化得到一坐标转化的变换矩阵；S13：对所述图像进行坐标校准；步骤S2中，包括：S21：对所述图像进行一感兴趣区域划分；S22：对所述感兴趣区域进行处理；S23：对所述轮胎吊的实时运行位置进行搜索；S24：判断步骤S23是否完成：若是，执行步骤S25；若否，则对车道线进行重新拟合，然后重复步骤S23；S25：输出所述车道线的拟合方程；步骤S3中，包括：S31：对所述车道线的中心线的位置进行计算；S32：对一位置信号进行拟合计算并得出一中心线拟合方程；S33：基于所述中心线拟合方程进行一鸟瞰变换；S34：基于所述鸟瞰变换的结果计算所述轮胎吊的误差并得到一误差结果；步骤S4中，包括：S41：将所述误差结果传至所述可编程逻辑控制器；S42：通过一内置车道保持算法，对所述轮胎吊运行的控制时间进行计算，同时控制所述轮胎吊对继电器的通断时间进行修正；S43：通过调用所述可编程逻辑控制器的一控制程序对所述轮胎吊进行一修正动作，判断所述图像识别处理模块识别的误差结果是否小于所述修正动作的触发值：若是，所述修正动作停止；若否，所述修正动作持续。

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