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龙图腾网恭喜南京科工煤炭科学技术研究有限公司申请的专利巷道自动铺设铺底模块工法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114607408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210289789.1，技术领域涉及：E21D11/00；该发明授权巷道自动铺设铺底模块工法是由闵付松;翟正成;董辉辉;锁卫;郎潮;柏楠设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本巷道自动铺设铺底模块工法在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有智能化，施工高效快捷、铺设的铺底模块之间连接可靠、不会分离、巷道路面平整、承载能力更强的巷道自动铺设铺底模块工法。它基于机器视觉技术自动把铺底模块放置在巷道路面，铺底模块为长方形，铺底模块的宽度方向与巷道长度方向一致，在巷道长度方向上相邻两块铺底模块以穿过一块铺底模块前边缘上的螺栓孔和另一块铺底模块后边缘上的螺栓孔的螺栓相连；控制器对摄像头拍摄的图像进行识别，并控制双向液压缸、转向液压缸、机械臂、行走装置动作，调整姿态，找到待铺设的铺底模块并把抓盘组件移动到铺底模块上方，自动抓取铺底模块，随后继续变换姿态调整位置，找到合适的铺设位置，下放铺底模块实现铺设。

本发明授权巷道自动铺设铺底模块工法在权利要求书中公布了：1.巷道自动铺设铺底模块工法，基于机器视觉技术自动把铺底模块放置在巷道路面，相邻铺底模块之间相连，其特征是：铺底模块为长方形，铺底模块的宽度方向与巷道长度方向一致，在铺底模块宽度方向上的前边缘和后边缘上开设有螺栓孔，在巷道长度方向上相邻两块铺底模块以穿过一块铺底模块前边缘上的螺栓孔和另一块铺底模块后边缘上的螺栓孔的螺栓相连；采用抓盘组件抓取铺底模块；抓盘组件包括抓盘、双向液压缸、转向液压缸、L型抓手；在抓盘上固定有两个双向液压缸，双向液压缸的两端活塞杆均连接L型抓手，连接在一个双向液压缸上两个L型抓手的下端能够伸入一铺底模块前边缘上的螺栓孔和后边缘上的螺栓孔；用于带动抓盘转动的转向液压缸固定在两个双向液压缸之间的抓盘上；转向液压缸与设置在能够在巷道内行走的行走装置上的机械臂相连，机械臂能够带动转向液压缸、抓盘、L型抓手、铺底模块上下移动；机械臂上固定有摄像头；摄像头的输出连接到控制器，控制器与双向液压缸、转向液压缸、驱动机械臂动作的驱动机构、驱动行走装置的驱动装置电连接，以控制双向液压缸、转向液压缸、机械臂、行走装置动作；控制器对摄像头拍摄的图像进行识别，并控制双向液压缸、转向液压缸、机械臂、行走装置动作，调整姿态，找到待铺设的铺底模块并把抓盘组件移动到铺底模块上方，自动抓取铺底模块，随后继续变换姿态调整位置，找到合适的铺设位置，下放铺底模块实现铺设。

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