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龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利一种智能化航天器广义控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114967437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210333301.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种智能化航天器广义控制方法及系统是由袁利;严晗;黄元;郝仁剑;汤亮设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能化航天器广义控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能化航天器广义控制方法及系统，属于航天器自主决策与控制技术领域。方法包括：感知步骤，根据航天器与威胁目标的相对距离TD,确定距离威胁度WX_TD，根据威胁目标的类型WQ，确定类型威胁度WX_WQ，由距离威胁度WX_TD和类型威胁度WX_WQ，计算综合威胁度WX；决策步骤，将综合威胁度WX代入目标规避制导律，求出使航天器与威胁目标的相对距离保持在安全范围内所对应的航天器期望加速度；控制步骤，将决策步骤求出的航天器期望加速度作为控制指令输入到航天器控制系统中，航天器控制系统使航天器产生的加速度对控制指令进行有效跟踪，即可实现航天器对威胁目标的撤离规避。

本发明授权一种智能化航天器广义控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能化航天器广义控制方法，其特征在于包括感知步骤：根据航天器与威胁目标的相对距离TD，确定威胁目标的距离威胁度WX_TD，根据威胁目标的类型WQ，确定威胁目标的类型威胁度WX_WQ，由威胁目标的距离威胁度WX_TD和类型威胁度WX_WQ，计算威胁目标的综合威胁度WX；决策步骤：将威胁目标的综合威胁度WX代入目标规避制导律，求出使航天器与威胁目标的相对距离保持在安全范围内所对应的航天器期望加速度；所述目标规避制导律如下： 其中，x,y,z分别为航天器相对于目标的位置矢量在威胁目标轨道系下的三轴分量，ω为航天器所在轨道的轨道角速度，R为航天器的地心距，μ为地球引力常数，ax,ay,az分别为航天器期望加速度在威胁目标轨道系下的三轴分量，Δx,Δy,Δz分别为扰动及不确定性在威胁目标轨道系下的三轴分量；x0,y0,z0为安全范围内航天器相对于目标的位置矢量在威胁目标轨道系下的三轴分量；εx为撤离规避x方向控制参数，εy为撤离规避y方向控制参数，εz为撤离规避z方向控制参数，εx、εy、εz均恒为正；所述威胁目标轨道系的原点为威胁目标的质心，x轴指向威胁目标的飞行方向，z轴指向地心，y轴由右手原则确定；所述撤离规避x方向控制参数εx，撤离规避y方向控制参数εy，撤离规避z方向控制参数εz根据如下公式确定： 其中，X12＝[X1,X2]T,X34＝[X3,X4]T,X56＝[X5,X6]TX＝[X1,X2,X3,X4,X5,X6],X1＝x-x0,X3＝y-y0,X5＝z-z0,P0为满足李雅普诺夫方程的正定解，λminP0和λmaxP0分别为矩阵P0的最小特征值和最大特征值，t为从实施威胁规避开始计时的时间；ζ12＝[ζ1,ζ2]T,ζ34＝[ζ3,ζ4]T,ζ56＝[ζ5,ζ6]T ζ2＝X2,ζ4＝X4,ζ6＝X6；控制步骤：将决策步骤求出的航天器期望加速度作为控制指令输入到航天器控制系统中，航天器控制系统使航天器产生的加速度对控制指令进行跟踪，实现航天器对威胁目标的撤离规避。

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