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龙图腾网恭喜中国民航大学申请的专利基于KL散度的紧组合导航欺骗式干扰检测装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210385725.1，技术领域涉及：G01S19/21；该发明授权基于KL散度的紧组合导航欺骗式干扰检测装置和方法是由钟伦珑;刘永玉;孙芳;李雪艳;卢丹设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于KL散度的紧组合导航欺骗式干扰检测装置和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及全球导航卫星系统干扰检测领域，为提出一种对小幅值突变式欺骗干扰和缓变式欺骗干扰检测灵敏度较高、检测延时较短的基于KL散度的紧组合导航欺骗式干扰检测方案，本发明基于KL散度的紧组合导航欺骗式干扰检测装置和方法，包括全球导航卫星系统GNSS惯性导航系统INS紧组合导航模块与欺骗式干扰检测模块；在欺骗式干扰检测模块中，利用基于KL散度的紧组合导航欺骗式干扰检测方法对GNSS是否受欺骗式干扰进行检测，若检测到GNSS受欺骗式干扰，进行告警，否则由组合导航卡尔曼滤波器输出组合导航信息，并对INS输出校正信息，进行反馈校正。本发明主要应用于设计制造场合。

本发明授权基于KL散度的紧组合导航欺骗式干扰检测装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于KL散度的紧组合导航欺骗式干扰检测装置，其特征是，包括全球导航卫星系统GNSS惯性导航系统INS紧组合导航模块与欺骗式干扰检测模块；在GNSSINS紧组合导航模块中，组合导航卡尔曼滤波器对来自GNSS接收机的卫星观测信息和来自INS的惯导等效信息进行数据融合，并将滤波器新息输出到欺骗式干扰检测模块；在欺骗式干扰检测模块中，利用基于KL散度的紧组合导航欺骗式干扰检测方法对GNSS是否受欺骗式干扰进行检测，若检测到GNSS受欺骗式干扰，将干扰告警信息输出给机载告警系统，否则将无干扰信息输出给GNSSINS紧组合导航模块，由组合导航卡尔曼滤波器输出组合导航信息，并对INS输出校正信息，进行反馈校正，具体工作流程如下：1获取当前时刻GNSSINS紧组合导航卡尔曼滤波器输出的新息；根据GNSSINS紧组合导航系统模型，当前时刻GNSSINS紧组合导航卡尔曼滤波器输出的新息为：rk＝Zk-Zk|k-1＝Zk-HkXk|k-11式1中，下标k代表当前时刻序号，rk为新息，Zk为滤波器量测值；Zk|k-1为滤波器预测值，是观测矩阵Hk和状态一步预测值Xk|k-1的乘积，其中状态一步预测值Xk|k-1为利用前一时刻系统状态量Xk-1对当前时刻系统状态量Xk的预测；2计算当前时刻GNSSINS紧组合导航卡尔曼滤波器输出的新息的统计量；定义新息的均值和方差为： 当前时刻的新息均值和方差由前一时刻的新息均值和方差递推得到： 3计算基于KL散度的欺骗式干扰检验统计量；首先，对原KL散度定义式进行简化，得到简化的KL散度为： 式4中，px为样本数据的真实分布，qx为样本数据的理论分布，KLp||q描述了样本数据的可能存在的两个概率密度分布的距离大小，满足非负特性，当且仅当px＝qx时，KLp||q＝0；其次，以历史时刻到当前时刻的新息作为KL散度算法检测样本xi，i＝1,2,…k，当前时刻的样本均值为和方差为定义原假设H0：GNSS未受欺骗，备择假设H1：GNSS受欺骗，在二元假设条件下，根据GNSSINS紧组合导航系统噪声和量测噪声的热噪声特性，当前时刻样本数据的概率密度函数为： 式5和式6中，pxk|H0为在原假设H0下GNSS未受到欺骗式干扰时样本数据的概率密度分布，pxk|H1为在备择假设H1下GNSS受到欺骗式干扰时样本数据的概率密度分布，二者分别对应KL散度所描述的样本数据的理论分布qx和真实分布px；根据简化的KL散度，将式5和式6代入式4，计算欺骗检验统计量为： 4进行当前时刻GNSS欺骗式干扰检测；所述的检测门限Td由预设的虚警率Pf和漏警率Pm确定： 虚警率Pf＝1.0×10-5，漏警率Pm＝1.0×10-3，计算得到欺骗检测门限为Td＝0.30377；比较步骤3得到的欺骗式干扰检验统计量Dk与检测门限Td：若Dk＞Td，则判断当前时刻GNSS受到欺骗式干扰；若Dk≤Td，则判断当前时刻GNSS未受欺骗式干扰；5将干扰告警信息输出给机载告警系统；6将无干扰信息输出给GNSSINS紧组合导航模块，重复步骤1到4。

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