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龙图腾网恭喜陕西达创鸿瑞智能交通科技有限公司申请的专利多车辆路径规划方法、装置、设备、存储介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210547124.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多车辆路径规划方法、装置、设备、存储介质及系统是由韩毅;岳佳豪;汤宁业;周文亮;葛甜;王海森;柳浩修;王司宇;陈姝廷设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本多车辆路径规划方法、装置、设备、存储介质及系统在说明书摘要公布了：本发明属于智能驾驶技术领域，公开了一种多车辆路径规划方法、装置、设备、存储介质及系统，根据多车辆路径规划区域的路况信息及各车辆的起终点信息，得到各车辆起点到终点的所有路径，并采用聚焦搜索的方式得到各车辆起点到终点的聚焦路径；根据各车辆起点到终点的聚焦路径，将各车辆起点到终点的聚焦路径组成一个从起点到终点的树根图，根据每辆车的树根图，从起点开始搜寻终点，在搜寻过程中，根据预设的节点选择方法，从开启节点集、清除节点集以及聚焦节点集中选择节点作为扩展节点，并根据预设的约束限制条件进行路径扩展，选取各车辆与其他车辆之间冲突数最少的路径作为各车辆的规划路径。提升了多车辆路径规划速度，避免了多车辆之间的冲突。

本发明授权多车辆路径规划方法、装置、设备、存储介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种多车辆路径规划方法，其特征在于，包括：获取多车辆路径规划区域的路况信息及各车辆的起终点信息；根据多车辆路径规划区域的路况信息及各车辆的起终点信息，得到各车辆起点到终点的所有路径，并采用聚焦搜索的方式得到各车辆起点到终点的聚焦路径；根据各车辆起点到终点的聚焦路径，将各车辆起点到终点的聚焦路径组成一个从起点到终点的树根图，树根图的节点为多车的路径中可能出现重合的路径点；获取树根图中能够生成子节点的节点得到开启节点集，并采用聚焦搜索的方式从开启节点集中取出部分节点形成聚焦节点集，设置清除节点集，并将开启节点集中扩展后的节点转移至清除节点集；根据每辆车的树根图，从起点开始搜寻终点，在搜寻过程中，根据预设的节点选择方法，从开启节点集、清除节点集以及聚焦节点集中选择节点作为扩展节点，并根据预设的约束限制条件进行路径扩展，并选取各车辆与其他车辆之间冲突数最少的路径作为各车辆的规划路径；所述采用聚焦搜索的方式从开启节点集中取出部分节点形成聚焦节点集包括：从开启节点集中选取满足^fN≤w*^fbest^f的节点形成聚焦节点集；其中，^fN＝costN+^hN，^fN表示车辆经过节点N从起点到终点的总估算花销，costN表示由节点N所扩展的节点的总花销，^hN表示节点N所扩展的节点中路径花销的最小值，w1表示预设的次优因子；^fbest^f表示各车辆从起点到终点的总估算花销的最小值；所述^hN通过下式得到： 其中，表示εhN的平均值，εhN＝costbcN-costN，εhN表示节点N的花销误差，bcN表示节点N中满足最小路径花销的节点，costbcN表示由节点bcN所扩展的节点的总花销，表示εdN的平均值，εdN＝hcbcN-hcN-1，εdN表示节点N的距离误差，hcbcN表示各车辆经过节点bcN从起点到终点的路程，hcN表示各车辆经过节点N从起点到终点的路程。

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