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龙图腾网恭喜银江技术股份有限公司;浙江工业大学申请的专利一种基于多智能体Actor-Critic和GRU的城市大路网交通信号控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116895158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310797286.X，技术领域涉及：G08G1/07；该发明授权一种基于多智能体Actor-Critic和GRU的城市大路网交通信号控制方法是由虞妍;陆超伦;韩振兴;吴越设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多智能体Actor-Critic和GRU的城市大路网交通信号控制方法在说明书摘要公布了：一种基于多智能体Actor‑Critic和GRU的城市大路网交通信号控制方法,具体步骤如下：S1、对于城市大型交通路网，将每个交叉口视为多智能体Actor‑Critic网络中的一个Agent，将路网上同一交叉口的车辆数量组合成对应交叉口的车辆总数Lkj，k表示从训练开始的第k时刻，j＝1,2,…,N，N为路网中交叉口的总数；同时记录k时刻该交叉口所有车辆的平均行驶速度Tkj和信号灯状态信息Akj；S2、数据预处理，删去不符合逻辑的异常卡口数据；S3、搭建路网模型，用于神经网络的训练平台；S4、将步骤S1中获取的路网实时交通信息组合成Actor‑Critic训练中的状态信息Skj和信号灯动作信息即信号灯状态信息Akj，进行Actor‑Critic训练；S5、最终得到的训练模型，根据各交叉口的交通信息和信号灯状态信息确定下一个状态的灯态。

本发明授权一种基于多智能体Actor-Critic和GRU的城市大路网交通信号控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多智能体Actor-Critic和GRU的城市大路网交通信号控制方法,具体步骤如下：S1、对于城市大型交通路网，将每个交叉口视为多智能体Actor-Critic网络中的一个Agent，每一个Agent均有一个独立Actor-Critic网络，在一段连续时间内，每隔固定的采样间隔，通过道路上的卡口获取各条驶入交叉口车道的车辆数量queuei，其中i为单个交叉口上的车道编号，然后将路网上同一交叉口的车辆数量组合成对应交叉口的车辆总数Lkj，k表示从训练开始的第k时刻，j＝1,2,…,N，N为路网中交叉口的总数；同时记录k时刻该交叉口所有车辆的平均行驶速度Tkj和信号灯状态信息Akj；S2、数据预处理，删去不符合逻辑的异常卡口数据；S3、搭建路网仿真模型，用于神经网络的训练平台；S4、将步骤S1中获取的各交叉口的车辆总数Lkj和所有车辆平均行驶速度Tkj组合成状态信息Skj和动作信息即信号灯状态信息Akj，输入Actor-Critic网络进行训练；其中利用所述状态信息Skj，初始化Actor-Critic神经网络权重参数θ,ω，关于Actor的最大化周期奖励的期望的目标函数为其中，θ为策略，πθSkj为描述动作选取概率的策略函数，rkjSkj为单个智能体在一次仿真步长奖励： 其中dm表示第m个交叉口与当前第j个交叉口的最短距离；S5、最终得到的训练模型，根据各交叉口的交通信息和信号灯状态信息，通过下式可以确定下一个状态的灯态：Ak+1j＝argmaxQSkj,Akj其中QSkj,Akj为多智能体中单个Actor-Critic网络的Q值，argmax函数为QSkj,Akj达到最大值时变量的取值。

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