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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117503213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311583870.1，技术领域涉及：A61B10/04；该发明授权一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人是由谢晖;张号;付子亮;孟祥和设计研发完成，并于2023-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人在说明书摘要公布了：一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，涉及一种活检机器人，为了解决现有的胶囊机器人存在主动运动能力较弱，无法在胃肠道内长时间停留的问题。本发明的锚定模块用于控制活检机器人在胃肠道内停留；相机模块用于体内组织图像的采集；活检模块用于对体内组织的拾取；驱动模块设置在锚定模块与活检模块之间，驱动模块处于驱动模态时，利用外部驱动磁铁激发驱动模块实现活检机器人的主动运动、俯仰角度和偏转角度进行调整；驱动模块处于工作模态时，实现驱动活检模块进入工作模态；或者通过外部驱动磁铁激发驱动模块向锚定模块方向摆动，实现驱动锚定模块进入工作模态。有益效果为锚定模块可以在肠道内锚定停留，便于活检。

本发明授权一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人在权利要求书中公布了：1.一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，其特征在于，该机器人包括相机模块、活检模块、驱动模块、锚定模块和壳体；相机模块、活检模块、驱动模块、锚定模块依次设置在壳体内；锚定模块设置在壳体的尾部，并且锚定模块用于在工作模态下控制所述活检机器人在胃肠道内停留；相机模块设置在壳体的头部，并且相机模块用于体内组织图像的采集；活检模块用于在工作模态下对体内组织的拾取；驱动模块设置在锚定模块与活检模块之间，同时，驱动模块具有驱动模态和工作模态；驱动模块处于驱动模态时，利用外部驱动磁铁33激发驱动模块实现所述活检机器人的主动运动，以及对所述活检机器人俯仰角度和偏转角度进行调整；驱动模块处于工作模态时，通过外部驱动磁铁33激发驱动模块向活检模块方向摆动，实现驱动活检模块进入工作模态；或者通过外部驱动磁铁33激发驱动模块向锚定模块方向摆动，实现驱动锚定模块进入工作模态；所述驱动模块包括环形架1、径向导轨2、第一复位橡皮筋3、受控磁铁4、受控磁铁顶部限位壳5、磁铁基座6、磁铁转轴7和径向滑块8；所述环形架1为环状结构，并且环形架1嵌套在壳体的内部；所述径向导轨2为两个，并且两个径向导轨2沿环形架1径向平行设置；所述磁铁基座6设置在两个径向导轨2之间的底部；所述受控磁铁4的底端设置磁铁基座6上，同时受控磁铁顶部限位壳5嵌套在受控磁铁4顶端；所述磁铁转轴7依次穿过径向滑块8以及磁铁基座6；同时，磁铁转轴7与磁铁基座6固定连接；磁铁转轴7与径向滑块8转动连接；所述第一复位橡皮筋3的一端钩挂在径向滑块8上，第一复位橡皮筋3的另一端钩挂在径向导轨2上；所述锚定模块包括锚定滑块15、第一橡皮筋挂钩16、自锁机构、凸轮轴20、第二复位橡皮筋31和锚定腿机构；所述锚定滑块15前端设有斜面，通过锚定滑块15的斜面将受控磁铁4向锚定模块方向的摆动转换为自锁机构的单向转动；自锁机构可实现转动过程的反向自锁，并将单向转动传递给凸轮轴20；所述第一橡皮筋挂钩16设置在锚定滑块15上，第二复位橡皮筋31的一端钩挂在第一橡皮筋挂钩16上，第二复位橡皮筋31的另一端钩挂在活检模块上；所述锚定腿机构包括三个相位相差120度的锚定腿滑块22、锚定腿导轨片21和一个后端盖19；所述锚定腿滑块22以径向滑动的方式设置在锚定腿导轨片21上；所述凸轮轴20上对应锚定腿滑块22的位置设有三个凸起，用于推动三个锚定腿滑块22的伸出与缩回；当有转矩输入至凸轮轴20时，利用凸轮轴20、锚定腿滑块22和锚定腿导轨片21将单向转动转变为锚定腿滑块22的周期性伸缩运动；当凸轮轴20由0°转至180°时，锚定腿滑块22处于伸出过程，且凸轮轴20转至180°时，锚定腿滑块22伸出至最远；当凸轮轴20由180°转至360°时，锚定腿滑块22处于缩回过程，且凸轮轴20转至360°时，锚定腿滑块22完全缩回，从而完成一个0°～360°的伸出与缩回周期。

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