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龙图腾网恭喜西南大学申请的专利一种电栅和机器人协同的分区养鱼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119032876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411431011.5，技术领域涉及：A01K61/10；该发明授权一种电栅和机器人协同的分区养鱼装置是由孙喆燚;杨弘毅;邱开金;谢一设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电栅和机器人协同的分区养鱼装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种电栅和机器人协同的分区养鱼装置，属于养殖业领域。该装置由主控模块、脉冲赶鱼模块、水上机器人模块和水下机器人模块组成。利用电栅将水域划分为不同的养鱼区，并调节电栅电压来限制鱼类跨区游动。缓冲区内部署水上和水下机器人协同工作，水下机器人通过三维传感器、深度传感器及红外摄像头监测是否有鱼误入缓冲区，并监测鱼类的位置。水上机器人通过WiFi模块将监测数据传输至主控模块，岸边的红外摄像捕捉水上机器人的LED灯信号确定其二维位置，结合水下机器人的三维位置信息追踪鱼类。主控模块调动机器人将鱼赶至捕捞区域，并根据鱼类种类进行分类管理。本发明能够实现多鱼种在同一水域中的分区养殖，节约资源和成本。

本发明授权一种电栅和机器人协同的分区养鱼装置在权利要求书中公布了：1.一种电栅和机器人协同的分区养鱼装置，其特征在于：包括：高压脉冲设备1，与电栅14连接，电栅14通过钢丝绳15悬挂，用于将水域划分为至少两个养鱼区和至少一个缓冲区；水上机器人模块7，包括：水上机器人WiFi模块，与主控模块2连接，用于与主控模块进行通信；电力模块，为水上机器人模块7提供电力；前后左右四个推进器8，控制水上机器人模块7在二维平面中的运动；LED灯5，用于显示水上机器人模块7的位置；浮筒6，提供水上漂浮能力；水下机器人模块9，包括：三维传感器，用于采集水下机器人模块9的数据；深度传感器13，用于采集水下深度数据；升降装置，控制水下机器人模块9在垂直于二维平面的方向上的运动及位姿调整；水下前红外摄像头10和水下后红外摄像头11，用于监测鱼类是否误入缓冲区及其位置的信息；主控模块2，包括：显示屏，用于显示鱼类和机器人的位置的信息；主控WiFi模块，与水上机器人模块7连接，用于与水上机器人模块7进行通信；岸边充电装置3，用于为机器人充电；岸边红外摄像头4，用于捕捉水上机器人模块7的LED灯5，确定其二维平面坐标；所述电栅14布置在养鱼区与缓冲区之间；所述高压脉冲设备1根据不同鱼类对电压的反应强度调节电栅14的脉冲电压，以阻止不同鱼类跨区游动；所述水上机器人模块7和水下机器人模块9之间通过连接电缆12连接；所述主控模块2根据水上机器人模块7的二维平面坐标和水下机器人模块9传输的三维位置数据，确定鱼类和机器人的相对位置；所述主控模块2根据鱼类和机器人的相对位置，调用预设的路径规划算法，控制水上机器人模块7的推进器8调节其移动方向，同时指挥水下机器人模块9通过升降装置调整其深度，将误入缓冲区的鱼类引导至预设的捕捞鱼箱19；所述主控模块2集成岸边红外摄像头4，用于捕捉水上机器人模块7的LED灯5，确定其在二维平面中的位置。

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