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龙图腾网恭喜湖南行必达网联科技有限公司申请的专利一种局部路径跨障规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119063756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411564262.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种局部路径跨障规划方法和装置是由李俊;何琪;由佳;黄掌道设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种局部路径跨障规划方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种局部路径跨障规划方法和装置，方法包括：采用绕障优化算法，得到待规划目标路线的第一优化路径；确定所述第一优化路径上允许跨障通行的障碍物的位置坐标；基于各待跨障通行障碍物的位置坐标，对所述第一优化路径进行修正，得到所述待规划目标路线的第二优化路径。本发明能够使自动驾驶车辆避免轧到障碍物，也减少自动驾驶车辆绕障的麻烦，提高舒适性。

本发明授权一种局部路径跨障规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种局部路径跨障规划方法，其特征在于，包括：采用绕障优化算法，得到待规划目标路线的第一优化路径；确定所述第一优化路径上允许跨障通行的障碍物的位置坐标；基于各待跨障通行障碍物的位置坐标，对所述第一优化路径进行修正，得到所述待规划目标路线的第二优化路径；采用绕障优化算法，得到待规划目标路线的第一优化路径的步骤，具体包括：从全局轨迹点上截取当前时刻待规划的目标路线长度，生成所述目标路线的指引线；将所述目标路线上待绕障通行障碍物的信息映射到Frenet坐标系中；在所述Frenet坐标系中沿指引线方向对所述目标路线进行等间隔离散化，计算每一个离散点的可行驶区域；通过优化算法将各所述离散点的可行驶区域进行连接，得到待规划目标路线的第一优化路径；确定所述第一优化路径上允许跨障通行的障碍物的位置坐标的步骤，具体包括：基于车辆最小离地高度和最小轮间距离，确定允许跨障通行的障碍物的高度阈值和宽度阈值；基于所述高度阈值和所述宽度阈值，确定所述第一优化路径上允许跨障通行的障碍物的位置坐标；基于各待跨障通行障碍物的位置坐标，对所述第一优化路径进行修正，得到所述待规划目标路线的第二优化路径的步骤，具体包括：分别获取所述指引线上距离各待跨障通行障碍物最近的坐标点；将各待跨障通行障碍物的位置坐标替换各所述坐标点，形成修正后的指引线；基于修正后的指引线，得到所述待规划目标路线的第二优化路径。

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