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龙图腾网恭喜山东高速集团有限公司创新研究院;山东高速工程检测有限公司申请的专利一种基于多维视觉融合的公路智能巡检方法和装备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119274030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411793636.6，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于多维视觉融合的公路智能巡检方法和装备是由丛波日;王含笑;辛公锋;张振虎;陈铮;龙关旭;高国华;申全军;徐传昶;李庆营设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多维视觉融合的公路智能巡检方法和装备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多维视觉融合的公路智能巡检方法和装备，涉及公路巡检技术领域，该方法包括以下步骤：利用视觉检测模块获取前景照片与激光点云，通过组合定位模块获取导航数据，并传输至工控模块；利用图像算法对前景照片进行匀光增强，得到中间识别结果数据，并利用在线运动补偿后的激光点云，实时处理中间识别结果数据，得到路面病害巡检结果与重要公路设施目标巡检结果；基于重要公路设施目标巡检结果,结合中间识别结果数据及对应的激光点云，判别设施目标的缺失与变形破损。本发明融合2D图像和3D激光点云多维信息，不仅能解决路面病害的智能巡查，还能够自动判别重要公路设施目标的缺失与变形破损状态。

本发明授权一种基于多维视觉融合的公路智能巡检方法和装备在权利要求书中公布了：1.一种基于多维视觉融合的公路智能巡检方法，其特征在于，该方法包括：S1、根据新建巡检工程项目，配置巡检路线、方向及桩号起点，并同步卫星授时；获取前景照片、激光点云与导航数据；S2、对前景照片进行匀光增强，得到中间识别结果数据，并利用在线运动补偿后的激光点云进行实时处理，得到路面病害巡检结果与重要公路设施目标巡检结果；具体包括：S21、利用图像提亮曲线模型处理前景照片中的像素点，并基于训练后的图像识别模型输出中间识别结果数据；S22、利用相机畸变投影模型进行相机-激光雷达标定，并利用激光雷达-惯导系统标定模型进行坐标系转换，得到标定参数；S23、根据路面病害识别框的角点像素坐标、重要公路设施目标识别框的角点像素坐标及标定参数，计算识别框的物理尺寸，得到路面病害的长度属性与面积属性；S24、基于路面病害识别框的中心像素坐标、重要公路设施目标识别框的中心像素坐标、相机-激光雷达标定参数及激光雷达-组合导航系统标定参数，计算识别框中心像素点的经纬度坐标，得到路面病害与重要公路设施目标的地理位置；S3、存储路面病害巡检结果并上传，输出路面病害巡检结果报表与对应的路面病害照片；S4、基于重要公路设施目标巡检结果,结合中间识别结果数据及对应的激光点云，判别设施目标的缺失与变形破损，并导出重要公路设施目标巡检结果报表与对应的异常设施照片；所述中间识别结果数据包括路面病害识别框的角点像素坐标与中心像素坐标、重要公路设施目标识别框的角点像素坐标与中心像素坐标、含识别框的匀光后前景照片、设施目标类型、路面病害所在车道。

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