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龙图腾网恭喜高速铁路建造技术国家工程研究中心;中国中铁股份有限公司;中南大学申请的专利六自由度振动台自抗扰控制方法、系统、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119309762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411822986.0，技术领域涉及：G01M7/02；该发明授权六自由度振动台自抗扰控制方法、系统、终端及介质是由国巍;李金鸿;李鑫;孙泽民设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本六自由度振动台自抗扰控制方法、系统、终端及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六自由度振动台自抗扰控制方法、系统、终端及介质，其中方法包括：构建六自由度振动台系统高维全局线性化的Koopman模型；考虑扰动对模型输出位姿的影响，建立扩张状态系统，进而构建扩张状态观测器；基于扩张状态观测器观测的输出端扰动设计振动台系统的自抗扰控制律；根据自抗扰控制律建立不含扰动的标称模型；建立振动台系统各自由度位姿的优化问题；根据各自由度的预测位姿向量及参考位姿向量，对振动台系统各自由度位姿的优化问题进行求解，得到最优控制信号序列；提取最优控制信号序列中的第一个控制信号，并利用自抗扰控制律进行修正，将修正后的控制信号作为最终控制信号。本发明有效提高了可靠性和控制精度。

本发明授权六自由度振动台自抗扰控制方法、系统、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种六自由度振动台自抗扰控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：构建六自由度振动台系统高维全局线性化的Koopman模型；S2：基于Koopman模型，考虑外部扰动和模型辨识偏差对Koopman模型输出位姿的影响，建立六自由度振动台系统的扩张状态系统，进而构建扩张状态观测器；S3：基于扩张状态观测器所观测的输出端扰动设计六自由度振动台系统的自抗扰控制律；S4：根据自抗扰控制律建立不含扰动的Koopman标称模型；S5：建立六自由度振动台系统各自由度位姿的优化问题；S6：根据不含扰动的Koopman标称模型得到各自由度的预测位姿向量，并获取各自由度的参考位姿向量，对六自由度振动台系统各自由度位姿的优化问题进行求解，得到最优控制信号序列；S7：提取最优控制信号序列中的第一个控制信号，并利用自抗扰控制律进行修正，将修正后的控制信号作为输入到六自由度振动台系统的控制信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人高速铁路建造技术国家工程研究中心;中国中铁股份有限公司;中南大学，其通讯地址为：410205 湖南省长沙市岳麓区麓景路850号梅溪湖国际研发中心一期5号栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。