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龙图腾网恭喜广州信邦智能装备股份有限公司申请的专利一种高速精密涂胶方法和相关系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411863795.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种高速精密涂胶方法和相关系统是由祝日旺;李堃设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速精密涂胶方法和相关系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种高速精密涂胶方法和相关系统，方法包括：通过视觉系统对玻璃以及汽车框架进行拍摄，得到第一图像；通过第一图像确定玻璃与汽车框架之间的第一涂胶轨迹；将第一涂胶轨迹划分为第一类轨迹和第二类轨迹；确定目标第一轨迹的第一涂胶参数以及机械臂的第一控制参数，根据第一控制参数控制机械臂进行工作，以及控制涂胶枪以第一涂胶参数进行涂胶操作，目标第一轨迹为多个第一轨迹中的任一第一轨迹；确定目标第二轨迹的第二涂胶参数以及机械臂的第二控制参数，根据第二控制参数控制机械臂进行工作，以及控制涂胶枪以第二涂胶参数进行涂胶操作，目标第二轨迹为多个第二轨迹中的任一第二轨迹。本申请实施例能够提升涂胶效率。

本发明授权一种高速精密涂胶方法和相关系统在权利要求书中公布了：1.一种高速精密涂胶方法，其特征在于，应用于涂胶机器人，所述涂胶机器人包括：机器人本体、涂胶枪、第一固定部件、第二固定部件和视觉系统，所述机器人本体通过机械臂连接所述涂胶枪，所述方法包括：通过所述第一固定部件固定汽车框架，通过所述第二固定部件固定玻璃；获取所述玻璃的第一属性信息以及所述汽车框架的第二属性信息；所述第一属性信息包括以下至少一种：玻璃材质、位置坐标、玻璃的表面积占比、玻璃的密封性要求、玻璃的工艺、玻璃的防水性要求、玻璃厚度、玻璃弧度、玻璃颜色；所述第二属性信息包括以下至少一种：汽车框架的材质、汽车框架的弧度、汽车框架的工艺、位置坐标、汽车框架的防水性要求、汽车框架的密封性要求；通过所述视觉系统根据所述第一属性信息和所述第二属性信息确定所述汽车框架中的目标区域，基于所述目标区域调整所述第二固定部件将所述玻璃固定在所述目标区域，以使得所述玻璃与所述汽车框架之间的位置关系处于预设位置关系范围；所述目标区域用于配置所述玻璃；通过所述视觉系统对所述玻璃以及所述汽车框架进行拍摄，得到第一图像；通过所述第一图像确定所述玻璃与所述汽车框架之间的第一涂胶轨迹；将所述第一涂胶轨迹划分为第一类轨迹和第二类轨迹，所述第一类轨迹包括多个第一轨迹，所述第二类轨迹包括多个第二轨迹，所述第一轨迹与所述第二轨迹之间间隔分布；所述第一轨迹的曲率大于或等于预设阈值，所述第二轨迹的曲率小于所述预设阈值；确定目标第一轨迹的第一涂胶参数以及所述机械臂的第一控制参数，根据所述第一控制参数控制所述机械臂进行工作，以及控制所述涂胶枪以所述第一涂胶参数进行涂胶操作，所述目标第一轨迹为所述多个第一轨迹中的任一第一轨迹；确定目标第二轨迹的第二涂胶参数以及所述机械臂的第二控制参数，根据所述第二控制参数控制所述机械臂进行工作，以及控制所述涂胶枪以所述第二涂胶参数进行涂胶操作，所述目标第二轨迹为所述多个第二轨迹中的任一第二轨迹。

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