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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利分段联动机械臂的臂型规划方法和臂型规划装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411900039.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权分段联动机械臂的臂型规划方法和臂型规划装置是由梁斌;侯志立;胡雅博;黄思萌;王子琦;陶彦博设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本分段联动机械臂的臂型规划方法和臂型规划装置在说明书摘要公布了：本申请提出一种分段联动机械臂的臂型规划方法和臂型规划装置、电子设备以及非瞬时性计算机可读存储介质，所述分段联动机械臂包括多个机械臂段，所述臂型规划方法包括：为所述分段联动机械臂的每个机械臂段预设机械臂段权重；根据所述分段联动机械臂的末端位姿和所述预设的弯曲权重，确定所述多个机械臂段中的每个机械臂段的旋转角度，以使得所述分段联动机械臂的臂型弯曲程度最小。根据本申请的实施例，通过对臂型弯曲程度进行统一描述，从而根据分段联动机械臂的臂型规划问题得到满足需要的最优关节角，提高了分段联动机械臂在非结构任务环境中的臂型规划效率，降低了分段联动机械臂的工程应用难度。

本发明授权分段联动机械臂的臂型规划方法和臂型规划装置在权利要求书中公布了：1.一种分段联动机械臂的臂型规划方法，其特征在于，其中所述分段联动机械臂包括多个机械臂段，所述臂型规划方法包括：为所述分段联动机械臂的每个机械臂段预设机械臂段权重；根据所述分段联动机械臂的末端位姿和预设的弯曲权重，确定所述多个机械臂段中的每个机械臂段的旋转角度，以使得所述分段联动机械臂的臂型弯曲程度最小；所述分段联动机械臂的臂型弯曲程度通过臂型弯曲指标确定，所述臂型弯曲指标利用臂型曲率指标和臂型挠率指标确定；所述臂型弯曲指标通过下式表示： 其中，表示所述分段联动机械臂的臂型曲率指标，表示所述分段联动机械臂的臂型挠率指标；所述机械臂段权重包括臂型弯曲权重值、臂型曲率权重和臂型挠率权重，所述臂型曲率指标通过下式确定： ；所述臂型挠率指标通过下式确定： ；其中，和分别用于衡量整机械臂段内弯曲程度及段间扭曲程度的大小，和分别用于衡量整机械臂段间曲率及挠率的差异，，，，，，，为第i个机械臂段的曲率指标，为第i个机械臂段的挠率指标，m为分段联动机械臂中机械臂段的总个数，为预设的臂型弯曲权重值，为第i个机械臂段的臂型曲率权重，第i个机械臂段的臂型挠率权重。

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