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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利一种绳簇驱动大跨度空间机械臂力位型混合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411900453.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种绳簇驱动大跨度空间机械臂力位型混合控制方法是由梁斌;郑旭东;张开明;邓飏;孟得山;刘厚德设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳簇驱动大跨度空间机械臂力位型混合控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种绳簇驱动大跨度空间机械臂力位型混合控制方法，涉及机械臂控制技术领域。该方法包括：基于预设的模型参数、预设的机械臂本体运动学模型、预设的绳索长度和关节角映射关系、预设的电机转角和绳索长度映射关系，建立绳簇驱动空间机械臂的运动学模型和动力学模型；根据任务需求、运动学模型和动力学模型，确定机械臂关节角期望轨迹和绳索张力期望轨迹，根据运动学模型和机械臂关节角期望轨迹，确定电机转角的期望轨迹；根据模型参数、电机转角的期望轨迹、机械臂关节角期望轨迹、绳索张力期望轨迹、机械臂关节角反馈和绳索张力反馈以及力位型混合反馈运动控制器，确定伺服电机转角指令，以控制绳簇驱动大跨度空间机械臂进行运动。

本发明授权一种绳簇驱动大跨度空间机械臂力位型混合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种绳簇驱动大跨度空间机械臂力位型混合控制方法，其特征在于，包括：基于预设的模型参数、预设的机械臂本体运动学模型、预设的绳索长度和关节角映射关系、预设的电机转角和绳索长度映射关系，建立绳簇驱动大跨度空间机械臂的运动学模型和动力学模型；根据任务需求、所述绳簇驱动大跨度空间机械臂的运动学模型和所述动力学模型，确定机械臂关节角期望轨迹和绳索张力期望轨迹；根据所述绳簇驱动大跨度空间机械臂的运动学模型和所述机械臂关节角期望轨迹，确定电机转角的期望轨迹；根据所述模型参数、所述电机转角的期望轨迹、所述机械臂关节角期望轨迹、所述绳索张力期望轨迹、实测的机械臂关节角反馈、实测的绳索张力反馈以及预设的力位型混合反馈运动控制器，确定伺服电机转角指令，以控制所述绳簇驱动大跨度空间机械臂按照所述伺服电机转角指令进行运动；其中，所述根据任务需求、所述绳簇驱动大跨度空间机械臂的运动学模型和所述动力学模型，确定机械臂关节角期望轨迹和绳索张力期望轨迹，包括：根据所述任务需求，确定所述绳簇驱动大跨度空间机械臂对应的运动任务中的初始时刻、结束时刻以及预紧力；其中，所述预紧力为所述初始时刻的绳索张力；获取所述初始时刻和所述结束时刻的关节角；根据所述绳簇驱动大跨度空间机械臂的运动学模型和所述关节角，确定所述机械臂关节角期望轨迹；根据所述动力学模型，确定静力平衡关系；根据所述静力平衡关系和所述任务需求，确定所述结束时刻的期望张力；根据所述绳簇驱动大跨度空间机械臂的运动学模型、所述预紧力和所述结束时刻的期望张力，确定所述绳索张力期望轨迹。

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