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龙图腾网恭喜江苏中科重德智能科技有限公司申请的专利基于协商的多机器人冲突解决方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411918958.9，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权基于协商的多机器人冲突解决方法、设备及存储介质是由王运志设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于协商的多机器人冲突解决方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于协商的多机器人冲突解决方法、设备及存储介质，涉及机器人调度控制技术领域。本方法包括如下步骤：基于一个目标区域，生成地图路网，多个机器人在该目标区域内导航；当其中任意一个机器人导航失败时，停止当前导航，并基于地图路网执行冲突检测，若发现存在冲突，则发布冲突消息；参与冲突的其余机器人收到该冲突消息后，停止当前导航；制定基于协商的冲突解决方案；待解决冲突的机器人按照冲突解决方案中的路径恢复执行。本发明通过局部通信协商，每个机器人都能够根据局部信息做出决策，机器人之间通过通信协议交换信息，然后利用协商算法达成共识，解决冲突，避免造成死锁，提高系统的效率和稳定性。

本发明授权基于协商的多机器人冲突解决方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于协商的多机器人冲突解决方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、基于一个目标区域，生成地图路网；多个机器人在该目标区域内导航；机器人在目标区域内导航时，周期性发布机器人心跳信息，所述机器人心跳信息包括：机器人的ID、自身的位置、目标点的ID、当前所在地图的ID；S2、当其中任意一个机器人导航失败时，停止当前导航，并基于所述地图路网执行冲突检测，若发现存在冲突，则发布冲突消息，进入步骤S3；参与冲突的其余机器人收到该冲突消息后，停止当前导航，进入步骤S3；S3、制定基于协商的冲突解决方案，包括：其中一个导航失败的机器人A获取冲突消息，确定需要进行协商的机器人的ID以及此次冲突版本的标识码；机器人A首先将自身考虑成优先级最高的机器人规划路径；接着随机安排剩余机器人的优先级，规划剩余路径：如果某个剩余机器人的路径规划失败，则提高规划失败的机器人的优先级，再次执行路径规划，规划成功后发布路径规划结果消息；如果遍历所有机器人后仍然规划失败，则认定此次规划失败，发布路径规划结果消息；如果已经达到预定的超时时间仍然没有规划出结果，则认定此次规划失败，发布路径规划结果消息；S4、待解决冲突的机器人按照所述冲突解决方案中的路径恢复执行。

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