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龙图腾网恭喜南京达道电子科技有限公司申请的专利基于OpenCV Eigen的摄像头外参标定结果校正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411933932.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于OpenCV Eigen的摄像头外参标定结果校正方法及系统是由魏传;杨广平;刘自柯设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于OpenCV Eigen的摄像头外参标定结果校正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于摄像头标定技术领域，具体涉及基于OpenCVEigen的摄像头外参标定结果校正方法及系统，包括：获取原始摄像头外参以及待校正各摄像头捕获的图像数据；根据图像数据构建像素点坐标行列式；将像素点坐标行列式与摄像头外参进行矩阵乘法，得到摄像头映射坐标行列式；将图像数据转换为灰度图，在重叠区域内提取轮廓角点；提取轮廓角点的亮度值，计算各图像亮度值的比值总和；对原始摄像头外参的位置和姿态参数进行随机扰动生成新的摄像头外参；使用新的摄像头外参重新计算亮度值的比值总和；选择更低的亮度值比值总和所对应的摄像头外参作为校正结果。本发明通过计算机多次调整外参参数和验证准确性，得到更为精准的摄像头外参。

本发明授权基于OpenCV Eigen的摄像头外参标定结果校正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于OpenCVEigen的摄像头外参标定结果校正方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取摄像头外参以及多个摄像头拍摄图像经所述摄像头外参标定后形成的拼接区域摄像头图像，根据拼接区域摄像头图像的分辨率生成像素点坐标行列式，所述像素点坐标行列式用于表示拼接区域摄像头图像中每个像素点在图像坐标系中的行列位置；S2、通过摄像头外参将所述像素点坐标行列式中的像素点从图像坐标系转换到摄像机坐标系，得到映射坐标行列式；S3、通过所述映射坐标行列式得到摄像头外参配置下的不同摄像头映射图像；S4、对所述摄像头映射图像进行灰度处理转化为灰度图像，在不同摄像头灰度映射图像的重叠区域中，通过计算亮度梯度变化以提取轮廓角点，生成重叠区域的特征点集；S5、计算重叠区域的特征点集在不同摄像头图像中的亮度比值差异，并累加得到亮度比值差异总和作为评价指标；S6、对摄像头外参的位置和姿态参数进行随机扰动生成新摄像头外参，重复步骤S2至S5，使用所述新摄像头外参重新计算亮度比值差异总和，对摄像头外参的参数调整和评价指标计算进行多次迭代，记录每次迭代的评价指标，当评价指标的改善幅度小于预设阈值时停止迭代；S7、选择更低的亮度值比值差异总和所对应的摄像头外参作为校正结果。

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