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龙图腾网恭喜博创联动科技股份有限公司申请的专利一种基于计算机视觉的农机导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119374624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411934547.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于计算机视觉的农机导航方法及系统是由陶伟;潘嗣南;磨键琨;刘麒麟设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于计算机视觉的农机导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于计算机视觉的农机导航方法及系统，方法包括：图像采集、农田图像处理、农机路径规划和农机导航。本发明属于导航技术领域，具体是指一种基于计算机视觉的农机导航方法及系统，本方案引入增强系数和伽玛校正计算细节增强图像，基于亮度调整量和亮度增强系数计算反射分量，基于显著度完成低频融合，基于PA‑PCNN完成高频融合，得到农田增强图像，并构建农田地图；基于路径长度和路径平滑度计算适应度值，设计路径规划熵差和自适应阈值，并引入膨胀系数和加速因子对个体位置进行分段更新，基于障碍物和农田边界进行位置检测，确定最优路径规划方案，提高了农机导航的准确性和工作效率。

本发明授权一种基于计算机视觉的农机导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于计算机视觉的农机导航方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤S1：图像采集，采集历史农田图像和实时农田图像；步骤S2：农田图像处理，引入增强系数和伽玛校正计算细节增强图像，基于高斯滤波进行边缘强化，并基于亮度调整量和亮度增强系数计算反射分量，计算边缘增强图像，使用NSST进行图像分解，基于显著度完成低频融合，基于PA-PCNN完成高频融合，再进行逆NSST处理，得到农田增强图像，并构建农田地图；步骤S3：农机路径规划，基于路径长度和路径平滑度计算适应度值，设计路径规划熵和自适应阈值，并引入膨胀系数和加速因子对个体位置进行分段更新，基于障碍物和农田边界进行位置检测，确定最优路径规划方案；步骤S4：农机导航，将最优路径发送至农机控制系统，实现农机自动导航；在步骤S3中包括步骤S33：设计路径规划熵，所用公式如下： ； ；式中，和分别是第t次和第t-1次迭代时的路径规划熵，t是迭代索引，是第t次迭代时的路径规划熵差，和分别是第t次和第t-1次迭代时第h个种群的适应度值，和分别是第t次和第t-1次迭代时第m个种群的适应度值，α是调整因子，H是种群数量，h和m是种群索引；在步骤S3中，所述农机路径规划具体包括以下步骤：步骤S31：初始化，基于农田地图设定路径的起点和终点，在起点和终点之间进行路径规划，每个路径规划方案包含D个导航点，用个体位置作为导航点的代表，D个个体位置组成一个种群，用种群作为路径规划方案的代表，在农田边界内，避开障碍物随机生成H个种群；步骤S32：计算适应度值，基于路径长度和路径平滑度计算种群的适应度值，所用公式如下： ；式中，Lh是第h个种群的适应度值，h是种群索引，ω1和ω2分别是路径长度权重和路径平滑度权重，和分别是第h个种群对应的路径长度和路径平滑度；步骤S33：设计路径规划熵；步骤S34：计算自适应阈值，所用公式如下： ；式中，μ（t）是第t次迭代时的自适应阈值，是第t次迭代时所有种群的平均适应度值；步骤S35：种群更新；步骤S36：位置检测，预先设置第一检测阈值J1和第二检测阈值J2，计算H个种群中每个个体位置与最近障碍物之间的最小欧几里得距离J1min，若种群h中存在J1minJ1，则转至步骤S35对种群h重新进行更新；计算H个种群中每个个体位置与农田边界之间的最小欧几里得距离J2min，若种群h中存在J2minJ2，则转至步骤S35对种群h重新进行更新；否则，转至步骤S37；步骤S37：最优路径规划方案确定，预先设定适应度阈值，更新种群的适应度值，当最优种群的适应度值低于适应度阈值时，将最优种群代表的路径规划方案确定为最优路径规划方案；否则，若达到最大迭代次数，则返回步骤S31重新初始化；否则，将迭代次数加1并返回步骤S33继续迭代。

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