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龙图腾网恭喜中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种稠密视觉场景重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510052183.X，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种稠密视觉场景重建方法及系统是由张志利;祝慧鑫;赵军阳;丁遥;肖雄武;周召发;段辉设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种稠密视觉场景重建方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种稠密视觉场景重建方法及系统，涉及场景重建领域，该方法包括构建包括3D高斯体表示模块、相机跟踪模块、关键帧管理模块和地图更新模块的稠密视觉场景重建架构；根据待重建的图片数据，采用稠密视觉场景重建架构，重建稠密视觉场景。本申请能够在复杂光照条件下实现高质量的场景重建和快速的场景渲染。

本发明授权一种稠密视觉场景重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种稠密视觉场景重建方法，其特征在于，所述稠密视觉场景重建方法包括：构建稠密视觉场景重建架构；所述稠密视觉场景重建架构包括：3D高斯体表示模块、相机跟踪模块、关键帧管理模块和地图更新模块；所述3D高斯体表示模块用于将输入图像数据进行初始化，并通过重参化处理，将数据转换为一组各向异性的3D高斯体；进而采用RGB掩码层和不透明度筛选层进行双层致密化；所述相机跟踪模块用于根据输入图像数据，采用雅克比矩阵进行分析和控制相机位姿与光栅化过程之间的关系，并采用函数和L-SSIM函数的组合形式构建相机迭代更新的损失函数，估计输入图像数据的在线相机的位姿信息；所述关键帧管理模块用于根据位姿信息和3D高斯体可视性原则进行关键帧的检索、选取与删除；所述地图更新模块用于根据位姿信息优化3D高斯体的插入，并采用各项同性的正则化项去除伪影现象，同时采用函数和L-SSIM函数的组合形式构建建图过程中的损失函数，最后更新三维场景的高斯参数并保持连续的重建场景；获取待重建的图片数据；根据待重建的图片数据，采用稠密视觉场景重建架构，重建稠密视觉场景；当输入图像数据为RGB图像时，利用公式 确定光度颜色残差；当输入图像数据存在图像深度时，利用确定深度残差；利用公式确定位姿信息；其中，为渲染后的图像，为原始图像，为对应的不透明度，为RGB掩码，·代表逐元素相乘，为L-SSIM函数，为高斯滤波器项，为渲染后的图像深度，为原始图像深度，为深度掩码，为超参数，，为光度损失对应的超参数，为数学定义上的函数。

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