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龙图腾网恭喜佛山中用自动化装备有限公司申请的专利一种焊管激光焊接焊缝跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510089836.1，技术领域涉及：B23K26/21；该发明授权一种焊管激光焊接焊缝跟踪方法及系统是由符云良;黄国成;黄运澜设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊管激光焊接焊缝跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及激光焊接技术领域，提供了一种焊管激光焊接焊缝跟踪方法及系统，该方法包括：获取焊管焊缝允许偏差参数；根据焊管焊缝允许偏差参数、预设焊缝延时跟踪时间、标定板精度以及预测环境参数获取视觉标定图像总数；对相机进行视觉标定；基于视觉标定后的相机采集焊管焊缝图像，对焊管焊缝进行跟踪。本发明将焊管焊缝允许偏差参数、预设焊缝延时跟踪时间、标定板精度以及预测环境参数几个因素考虑在内，能够基于不同的焊管类型或者焊接要求，根据焊管激光焊接焊缝跟踪实际应用中所需要的焊缝跟踪精度去设定相机标定所需要的标定图像数量，平衡焊缝跟踪精度与相机标定所需要耗费的时间及计算资源，其灵活性好，适用范围广。

本发明授权一种焊管激光焊接焊缝跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种焊管激光焊接焊缝跟踪方法，其特征在于，所述焊管激光焊接焊缝跟踪方法包括如下步骤：获取目标焊管类型，根据所述目标焊管类型获取焊管焊缝允许偏差参数；获取标定板精度、预设焊缝延时跟踪时间以及激光焊接过程中的预测环境参数，根据所述焊管焊缝允许偏差参数、所述预设焊缝延时跟踪时间、所述标定板精度以及所述预测环境参数获取视觉标定图像总数；根据所述视觉标定图像总数采集多张不同角度和位置的标定板图像，并根据所述标定板图像对相机进行视觉标定；基于视觉标定后的相机采集焊管焊缝图像，并根据所述焊管焊缝图像对焊管焊缝进行跟踪；所述焊管激光焊接焊缝跟踪方法还包括如下步骤：根据所采集的焊管焊缝图像，获取多维度焊管焊缝缺陷信息；基于所述多维度焊管焊缝缺陷信息，获取焊管焊缝质量指数；构建激光焊接参数约束模型，并根据所述焊管焊缝质量指数以及激光焊接参数约束模型对激光焊接参数进行修正；基于修正后的所述激光焊接参数，对焊管焊缝缺陷部位进行激光补焊；获取激光补焊后的焊管焊缝缺陷部位的焊管焊缝质量指数；判断所述焊管焊缝质量指数是否大于预设质量指数阈值，若否，则再一次对所述焊管焊缝缺陷部位进行激光补焊，直至所述焊管焊缝缺陷部位的焊管焊缝质量指数大于预设质量指数阈值。

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