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龙图腾网恭喜北京大学;新奥(中国)燃气投资有限公司申请的专利地下燃气管道定位机器人的多传感协同定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510098692.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权地下燃气管道定位机器人的多传感协同定位系统及方法是由高艳;段慧玲;黄天云;陈小华;任志勇;庞旭林;贺岩设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本地下燃气管道定位机器人的多传感协同定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了地下燃气管道定位机器人的多传感协同定位系统及方法，涉及管道三维定位领域，本发明通过在当前定位机器人上安装惯性传感器以及若干种辅助传感器，如视觉传感器等，在对待定位燃气管道进行三维定位时，将惯性传感器以及若干种辅助传感器测量得到的数据进行融合，克服了单一惯性传感器在经过待定位燃气管道中的长距离运动、大弯头以及大倾角等特殊环境时测量误差增大而导致定位不准确的问题；构建燃气管道环境类型映射模型，为后续当前最终定位机器人在进入特殊管道环境前，对特殊管道环境的类型进行判定识别；再通过构建传感器误差源类型映射模型，为后续判定惯性传感器的哪个性能参数受到影响提供了判定依据。

本发明授权地下燃气管道定位机器人的多传感协同定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.地下燃气管道定位机器人的多传感协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对当前惯性传感器中受到燃气管道环境影响的参数类型进行筛选，得到惯性传感器参数类型集；S2、采用若干种类型的燃气管道环境对应的管道内部入口图像数据构建燃气管道环境类型映射模型；设定待定位燃气管道、当前定位机器人以及对应的辅助传感器测量的参数类型，得到辅助参数类型集；S3、获取在惯性传感器参数类型集中的参数异常的情况下当前定位机器人对现存燃气管道中的若干个测验点的坐标数据进行测量的数据，得到现存测验点干扰测量坐标数据矩阵集；S4、根据所述现存测验点干扰测量坐标数据矩阵集构建坐标数据图像并配合惯性传感器参数类型集构建传感器误差源类型映射模型；根据当前定位机器人、惯性传感器参数类型集以及辅助参数类型集构建多个传感器数据融合映射方程，得到初始传感器数据融合映射方程矩阵；S5、计算所述现存测验点干扰测量坐标数据矩阵集与现存测验点实际坐标数据矩阵之间对应数据的误差并对初始传感器数据融合映射方程矩阵进行调整，得到最终传感器数据融合映射方程矩阵；S6、配合最终传感器数据融合映射方程矩阵、燃气管道环境类型映射模型以及传感器误差源类型映射模型，采用当前定位机器人对待定位燃气管道进行三维定位操作。

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