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龙图腾网恭喜山东理工职业学院申请的专利一种便于抓料倒料的机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110759083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911179201.1，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种便于抓料倒料的机械手是由张卫华;步伟设计研发完成，并于2019-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便于抓料倒料的机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种便于抓料倒料的机械手，包括：X轴输送副，Y轴输送副；Z轴输送副；抓取部固定在Z轴输送副的滑动端上，抓取部包括抓取气缸、定位头和分别固定在抓取气缸的滑动端上的抓取指，抓取指包括弧形贴合板，一体设置在弧形贴合板上的探入柱，一体设置在探入柱上的三角柱，每个三角柱的边缘关于该边缘镜像设置插接片，插接片开设拱形缺槽，定位头固定在抓取气缸上，定位头的底端向上开设有两个配合室，以及，定位头的侧壁与零件内腔相适配。此种机械手，通过X轴输送副、Y轴输送副和Z轴输送副实现输送，通过抓取部上的定位头，伸入到零件内腔，通过抓取指伸入到圆柱腔，形成定位固定，而弧形贴合板实现贴附，从而实现托举的效果。

本发明授权一种便于抓料倒料的机械手在权利要求书中公布了：1.一种便于抓料倒料的机械手，其特征在于，包括：抓取部，所述抓取部包括抓取气缸、定位头和分别固定在所述抓取气缸的滑动端上的抓取指，所述抓取指包括弧形贴合板，一体设置在所述弧形贴合板上的探入柱，一体设置在所述探入柱上的三角柱，每个所述三角柱的边缘关于该边缘镜像设置有两个插接片，所述插接片的端部开设有一拱形缺槽，所述定位头固定在两个所述抓取指之间的所述抓取气缸上，所述定位头呈圆柱状并且自其底端向上开设有镜像设置的两个配合室，以及，所述定位头的侧壁与零件内腔相适配，其中当所述定位头伸入零件内腔以后，两个所述抓取指分别伸入圆柱腔抓紧零件；所述定位头为两个，所述抓取气缸的端部可滑动地设置有两个定位滑块和两个复位弹簧，所述抓取气缸的端部镜像设置有两个定位片，每个所述定位片与一个所述定位滑块、一个所述复位弹簧和一个所述定位头适配；所述复位弹簧的一端与所述定位滑块固定连接，另一端与所述定位片固定连接；两个所述定位头的中部固定有一双接头，所述双接头固定在所述抓取气缸的端部，所述双接头的两侧镜像设置有与圆柱腔适配的配合头；所述配合头上一体设置有两个与零件的外侧壁贴合的弧形仓；所述抓取部还包括联动板和转动部，所述抓取气缸的侧壁固定有一L形铁片，所述联动板上固定有三个光电开关，L形铁片实现对某一个位置的光电开关的遮挡，从而停止转动。

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