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龙图腾网恭喜伊费尼伊·乌古库申请的专利自动化单端口多器械外科机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113194868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980083148.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权自动化单端口多器械外科机器人是由伊费尼伊·乌古库设计研发完成，并于2019-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动化单端口多器械外科机器人在说明书摘要公布了：本文描述了一种外科设备，该外科设备被配置用于经由导入器通过单个切口执行微创外科手术，该导入器允许将一个或多个机器人主臂和两个至四个机器人副臂插入充气的外科手术部位中。该主臂能够自主地插入该充气的外科手术部位以及从该充气的外科手术部位撤回、具有在其远端处自主地替换的外科工具、具有五个自由度、并且具有比副臂的直径更大的直径。这些副臂能够自主地插入该充气的外科手术部位以及从该充气的外科手术部位撤回，并且具有四个自由度。在优选实施例中，该导入器被配置成允许一个主臂和四个副臂。在其他实施例中，该导入器允许不同直径的一个或多个主臂和较小直径的一个或多个副臂。

本发明授权自动化单端口多器械外科机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于执行微创外科手术的机器人外科设备，该机器人外科设备提供可替换的外科工具44到外科手术部位的导入和缩回，其中，改进包括：主轴40，该主轴40是圆柱形的、具有近端和远端以及光滑的外表面，该外表面包含沿着其纵向轴线的键槽槽缝88；主臂32，该主臂32具有近端和远端并且进一步包括近侧区段114和远侧区段116，其中该主臂32的该近端被附接到该主轴40的远端，并且该外科工具44被可释放地附接到该主臂32的该远端；驱动摩擦轮72的电机70，该摩擦轮72可操作地接合该主轴40的表面，使得通过该摩擦轮72引起的旋转运动致使该主轴40沿着其纵向轴线平移；驱动第一齿轮82的电机80，该第一齿轮82围绕该主轴40接合第二齿轮84，该第二齿轮84借助于该键槽槽缝88内的键86接合该主轴40，使得该第二齿轮84的旋转致使该主轴40围绕其纵向轴线旋转，同时允许该主轴40沿着其纵向轴线平移穿过该第二齿轮84；储存多个所述外科工具44的机构，该机构进一步包括：垂直于该主轴40的支撑臂60，该支撑臂60具有第一端和第二端，其中该第一端在该主轴40的近侧；壳体66，该壳体66包含电机以控制储存系统，该储存系统具有多个夹具64，每个夹具64能够固持一个外科工具44，该壳体66横越该支撑臂60的长度；以及致动器68，该致动器68被安装到该支撑臂60的第二端并且接合该壳体66，以致使该壳体66沿着该支撑臂60的长度横越；以及配合到切口的导入器22，该导入器22具有至少一个开口28以允许该主轴40从其穿过，使得附接到该主臂32的该外科工具44能够被部署在外科手术部位处。

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