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龙图腾网恭喜北京唯迈医疗设备有限公司申请的专利一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112120792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011181462.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置及方法是由黄韬设计研发完成，并于2020-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置及方法，摩擦力反馈装置包括：沿导丝左右对称布置的两组主动端部件、从动端部件及夹持部件；结构相对简单、紧凑，稳定性好；当夹持部件受到导丝夹紧方向的力时，其受力通过U型槽连接件，第一滑块，第一微型直线导轨传递到直角连接板上，高精度称重传感器只测量的导丝沿轴向的力，即导丝受到的摩擦力，从而判断出导丝轴向摩擦力的受力变化情况，能及时给予医生操作提醒，保护病人安全，本发明采用了间接测力的方式，解决了导丝和测力装置不方便安装、现有介入手术机器人没有对导丝轴向摩擦力受力检测的不足，受力检测装置难以安装及不能满足临床需要等问题。

本发明授权一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，其特征在于，包括：沿导丝101左右对称布置的两组主动端部件、从动端部件及夹持部件；每一组所述主动端部件均包括：U型槽连接件201、高精度称重传感器202、第一滑块203、第一微型直线导轨204、直角连接板205及主端连接件209；所述主端连接件209顶部沿平行于所述导丝101方向滑动于推进机构主端的长方形底板D的长度方向上，所述直角连接板205底部垂直所述导丝101方向滑动于所述主端连接件209顶部，其一端上连接的竖直板外侧与凸轮轴102抵接，其另一端顶部平行于所述导丝101方向固定有所述第一微型直线导轨204，所述第一滑块203滑动于所述第一微型直线导轨204上，所述U型槽连接件201固定于所述第一滑块203顶部，用于抵消所述导丝101夹紧力，所述高精度称重传感器202垂直于所述导丝101布置，其一端固定于竖直板内侧上，另一端插入所述U型槽连接件201的槽口内，且所述槽口的宽度大于所述高精度称重传感器202的宽度值，用于测量所述导丝101所受的摩擦力，所述U型槽连接件201远离槽口侧与第一夹持部件一端固定；每一组所述从动端部件上均包括有对应所述第一夹持部件设置有第二夹持部件，对应所述主端连接件209设置有从端连接件104，用于所述导丝101的夹持和推送；每一组所述主动端部件还包括弹簧和聚四氟贴片208，所述弹簧两端分别挂接固定在竖直板外侧和聚四氟贴片208之间，所述聚四氟贴片208与所述凸轮轴102始终抵接；每一组所述从动端部件还包括：第三滑块107、从端连接板108及第三微型直线导轨109；所述从端连接板108与所述直角连接板205相对布置，其上靠近所述导丝101侧固定有所述从端连接件104；其顶部平行所述导丝101方向固定有所述第三微型直线导轨109，所述第三滑块107顶部固定有所述第二夹持部件、且可滑动于所述第三微型直线导轨109上；每一组所述第一夹持部件均包括第一圆柱电磁铁103及主动活动块106，所述第一圆柱电磁铁103轴线垂直所述导丝101方向一端固定于所述U型槽连接件201上，其另一端磁性连接所述主动活动块106。

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