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龙图腾网恭喜南京太司德智能科技有限公司申请的专利一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112498721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011363970.X，技术领域涉及：B64D47/00；该发明授权一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构是由杨忠;梁家斌;陶坤;王炜;徐浩;许昌亮;张驰;周东升;吴吉莹;廖禄伟设计研发完成，并于2020-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，包括左右对称分布的L（L≥2）根相互平行的垂直杆，垂直杆包含N（N≥2）段连续嵌套的空心管，自上而下依次为1、2、…、N，第i（1≤iN）段空心管的上端设有限制第i+1段空心管向上收缩时运动过冲的上基座，下端设有限制第i+1段空心管向下伸展时运动脱落的下基座，第2段空心管的上基座通过拉绳与安装于飞行平台的收线器相连，相邻垂直杆的相同段空心管的下端设有相互连接的横向加强梁。本发明可使刀具系统位于飞行平台下方且可自由升降，既可满足不同树障清理高度的需求，又具有良好的设备收纳与便携性，有效提升了树障清理效率，降低了清障安全风险。

本发明授权一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构在权利要求书中公布了：1.一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：包括左右对称分布的L根相互平行的垂直杆（2200），L≥2，所述垂直杆（2200）包含N段连续嵌套的空心管（2203），N≥2，自上而下序号依次为1、2、…、N，第i段空心管（2203）的上端设有限制第i+1段空心管（2203）向上收缩时运动过冲的上基座（2204），1≤iN，下端设有限制第i+1段空心管（2203）向下伸展时运动脱落的下基座（2205），第1段空心管（2203）的上基座（2204）设有与飞行平台（1）连接的法兰（2208），第N段空心管（2203）的上端设有上基座（2204），下端经脱钩装置（4）与刀具系统（3）连接，第2段空心管（2203）的上基座（2204）通过拉绳（2202）与安装于飞行平台（1）的收线器（2201）相连；当空心管（2203）的段数N≥3时，所述垂直杆（2200）还包含转轴水平固定于第j段空心管（2203）上基座（2204）且旋转平面过空心管（2203）垂直轴线的动滑轮（2206）、挂绕于所述动滑轮（2206）的上侧且一端与第j-1段空心管（2203）的下基座（2205）固连另一端与第j+1段空心管（2203）的上基座（2204）固连的滑轮拉绳（2207），2≤j≤N-1；所述垂直杆（2200）包含动滑轮（2206）的空心管（2203），其内部动滑轮（2206）的数量为M，M≥2，且相对该空心管（2203）呈圆周对称分布；上述收线器（2201）包括收线电机（22011）、用于收卷拉绳（2202）的收线盘（22012）、经传导齿轮（22013）由收线电机（22011）驱动旋转的旋转拨叉（22014）、感知悬挂机构（2）上升到极限位置的上行程开关（22015）和感知悬挂机构（2）下降到极限位置的下行程开关（22016），上行程开关（22015）和下行程开关（22016）的输出信号线、收线电机（22011）的控制信号线均与飞行平台（1）的主控制器连接；所述收线电机（22011）与收线盘（22012）之间形成驱动与自锁关系。

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