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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种适用于桥梁检测的轮进式无人机及其检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113716058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110783110.X，技术领域涉及：B64U20/87；该发明授权一种适用于桥梁检测的轮进式无人机及其检测方法是由吴刚;崔弥达;侯士通;陈金桥设计研发完成，并于2021-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于桥梁检测的轮进式无人机及其检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于桥梁检测的轮进式无人机及其检测方法，无人机包括机身，滚动轮，配重轮，尾杆，动力装置，电池，里程计和摄像头，滚动轮能够防护无人机，且使无人机且待检测桥梁紧密贴合，使得摄像头距离结构物表面的距离一定，为采集图像中的病害像素信息换算成真实的物理尺寸提供基础。尾杆上的动力装置可调节配重轮与无人机机身的上下相对位置，从而可以灵活的控制无人机前后行进。里程计可记录无人机滚动轮行进的路程，可在桥下记录无人机与桥梁的相对位置。本发明能够灵活的到达桥梁检测位置，并记录病害出现的量化描述数据，包括病害图像，病害距离拍摄点的位置以及病害的位置信息。

本发明授权一种适用于桥梁检测的轮进式无人机及其检测方法在权利要求书中公布了：1.一种桥梁检测方法，基于一种用于桥梁检测的轮进式无人机，轮进式无人机包括：无人机本体，所述无人机本体包括机身和尾杆，所述机身左、右两侧对称设置有两个第一动力旋桨，所述尾杆上设有第二动力旋桨；一轮轴，转动连接在所述机身上，轮轴的两端分别固定连接有一个滚动轮；里程计，设置在所述机身上，通过同步传动机构与所述轮轴传动连接，用于记录所述轮轴转动的圈数；摄像头，安装在所述机身上，用于采集图像；配重单元，设置在所述尾杆的尾部；控制模块，其信号输入端与所述里程计连接，其信号输出端与所述摄像头连接，其特征在于，通过第二动力旋桨和第一动力旋桨的相对动力调节尾杆和配重单元的上、下位置控制滚动轮的前进和后退；通过调节第二动力旋桨中上、下桨叶的相对转速控制尾杆和配重单元的水平运动从而控制无人机的转向；通过确定轮子的直径以及固定相机在无人机上的位置，无人机在桥梁底部爬行时可以获取摄像头距离拍摄点的距离，通过映射图像中的像素点与真实物理尺寸的比例关系，通过比例关系得到真实物理尺寸；里程计采集所述滚动轮滚动的圈数，将所述滚动轮行走的圈数信息发送给控制模块，控制模块内部结合滚动轮的轮径计算出无人机相对桥梁行走的距离，以获取桥梁病害的相对位置信息。

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