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龙图腾网恭喜深圳鹏行智能研究有限公司申请的专利步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113848967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111222013.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质是由王天昊设计研发完成，并于2021-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质。足式机器人的步态包括至少两个预设步态，在预设步态下，足式机器人的能耗值和速度值具有对应关系数据，步态控制方法包括：确定足式机器人的目标速度值，根据目标速度值和步态策略确定对应目标速度值的目标步态，步态策略是根据各个预设步态的对应关系数据确定的，足式机器人在目标步态下的能耗值小于或等于能耗阈值；根据目标速度值和目标步态控制足式机器人移动。上述步态控制方法，可通过切换步态的方式来降低能耗，有利于增加足式机器人的续航时间。

本发明授权步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于足式机器人的步态控制方法，其特征在于，所述足式机器人的步态包括至少两个预设步态，在所述预设步态下，所述足式机器人的能耗值和速度值具有对应关系数据，所述至少两个预设步态包括第一步态和第二步态，所述第一步态和所述第二步态相邻，所述步态控制方法包括：确定所述足式机器人的目标速度值，根据所述目标速度值和步态策略确定对应所述目标速度值的目标步态，所述步态策略是根据各个所述预设步态的对应关系数据确定的，所述足式机器人在所述目标步态下的能耗值小于或等于能耗阈值；根据所述目标速度值和所述目标步态控制所述足式机器人移动；所述步态控制方法还包括：确定所述第一步态的对应关系数据和所述第二步态的对应关系数据之间的交叉点，在所述足式机器人以对应所述交叉点的交叉速度值移动时，对应所述第一步态的能耗值和对应所述第二步态的能耗值相同；在当前速度值小于所述交叉速度值的情况下，确定以所述第一步态控制所述足式机器人移动；在当前速度值大于所述交叉速度值的情况下，确定以所述第二步态控制所述足式机器人移动；根据所述当前速度值、所述第一步态和所述第二步态，确定所述步态策略。

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