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龙图腾网恭喜西安电子科技大学申请的专利一种基于多视红外的稠密点云生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114723915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210290383.5，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种基于多视红外的稠密点云生成方法是由高大化;李太行;朱浩男;马赛;李文鑫;张一诺设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多视红外的稠密点云生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多视红外的稠密点云生成方法，包括：获取红外相机的内参和外参；使用多目低分辨率红外相机与高分辨率红外相机得到多目第一低分辨率红外图像和第一高分辨率红外图像；构建数据集；将数据集输入至待训练的稠密点云生成网络，直至损失函数收敛为止，得到训练好的稠密点云生成网络；将待生成的多目低分辨率红外图像输入至训练好的稠密点云生成网络，得到多目低分辨率红外图像的视差图和高分辨率红外图像，以生成稠密点云。本发明采用了多目纯视觉方案，该方案的抗干扰能力更强，可以规避激光雷达互相干扰、主动红外等测距方案不能应用于室外等强光环境的局限性，使得本发明提高了所构建系统的鲁棒性。

本发明授权一种基于多视红外的稠密点云生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多视红外的稠密点云生成方法，其特征在于，所述稠密点云生成方法包括：获取多目低分辨率红外相机与高分辨率红外相机的内参和外参；使用多目低分辨率红外相机与高分辨率红外相机得到多目第一低分辨率红外图像和第一高分辨率红外图像；构建数据集，所述数据集包括多目低分辨率红外相机与高分辨率红外相机的内参和外参、多目第二低分辨率红外图像和第二高分辨率红外图像，所述第二低分辨率红外图像为通过截取所述第一低分辨率红外图像得到，所述第二高分辨率红外图像为通过截取所述第一高分辨率红外图像得到；将所述数据集输入至待训练的稠密点云生成网络，直至损失函数收敛为止，得到训练好的稠密点云生成网络，所述稠密点云生成网络包括深度估计子网络、多目红外图像配准模块和多目超分辨率子网络；将待生成的多目低分辨率红外图像输入至训练好的稠密点云生成网络，得到多目低分辨率红外图像的视差图和高分辨率红外图像，以根据多目低分辨率红外图像的视差图和高分辨率红外图像生成稠密点云；所述损失函数为：L＝λ1LSR+λ2LREP LREP＝∑||Irep-Ilr||1其中，L表示稠密点云生成网络的损失函数，LSR表示超分辨率损失，LREP表示重投影损失，表示均方误差操作，||·||1表示一范数操作，Isr表示超分辨率红外图像，Ihr表示数据集中的高分辨率红外图像投影至多目红外相机位置的重投影红外图像，Irep表示低分辨率红外图像重投影至其他低分辨率红外图像位置的图像，Ilr表示数据集中的低分辨率红外图像，λ1和λ2表示超分辨率损失和重投影损失的权重。

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