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龙图腾网恭喜陕西利秦智诺机器人科技有限公司申请的专利一种罐装车人孔盖和螺栓特征的机器人视觉识别与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114764888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210393559.X，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种罐装车人孔盖和螺栓特征的机器人视觉识别与定位方法是由陈朋威设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种罐装车人孔盖和螺栓特征的机器人视觉识别与定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种罐装车人孔盖和螺栓特征的机器人视觉识别与定位方法，具体包括如下步骤：步骤一：确保罐装车处于静止状态，机器人携带视觉设备，并在视觉设备初始化后，由激光传感器给出人孔盖所在粗略位置，大视野相机对人孔盖子成像，先后采集人孔盖体图像；步骤二：经过图像处理，计算出目标位置传输到机器人端，对机器人进行引导工作，第一次大视野呈现的视野范围在人孔盖直径的1.2倍，使用模板匹配算法匹配目标位置；本发明实现了户外光线复杂变化环境和作业目标外形尺寸一致性变化大的情况下，槽车人孔盖及四周螺栓外形和位置的精确识别；本发明实现了视觉引导机器人的无人化作业流程，自动化程度高，效率高，提高了作业安全性。

本发明授权一种罐装车人孔盖和螺栓特征的机器人视觉识别与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种罐装车人孔盖和螺栓特征的机器人视觉识别与定位方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤一：确保罐装车处于静止状态，机器人携带视觉设备，并在视觉设备初始化后，由激光传感器给出人孔盖所在粗略位置，大视野相机对人孔盖子成像，先后采集人孔盖体图像；步骤二：经过图像处理，计算出目标位置传输到机器人端，对机器人进行引导工作，第一次大视野呈现的视野范围在人孔盖直径的1.2倍，使用模板匹配算法匹配目标位置；步骤三：若出现无法识别人孔盖的现象，重新调整匹配参数，返回至步骤一重新识别；步骤四：在得到目标位置后，估算出螺栓大致位置，处理螺栓图像，得出螺栓的图像坐标位置，与视觉标定结果相结合计算出螺栓的实际位置；步骤五：坐标位传输给机器人；还包括建立在X、Y轴上建立的标定纸，标定纸在坐标系中螺栓的坐标系正交放置，相机拍照后将X、Y向的标识点提取并计算出像素差；在所述步骤二中，大视野范围成像时，需要在杂乱背景中对人孔盖成像，为杜绝环境光影响，在人孔盖周边安装遮光罩使用环形角度光源实现小视野范围成像，光源集中照射螺栓上表面，使螺栓表面呈现圆形轮廓；在所述步骤二中，为实现目标匹配，基于轮廓特征的目标识别方法包括物体模板的特征库和待检测物的图像，通过计算特征库中的物体模板和待检测图像轮廓形状的差别确定待检测图像中是否含有检测目标，具体包括如下步骤：A、对特征库中的物体模板和待检测图像进行二值化处理；B、对特征库中的物体模板和待检测图像进行轮廓检测；C、计算特征库中的物体模板的质心和待检测图像的质心；D、将待检测图像的质心与特征库中的物体模板的质心进行对准操作；E、通过计算特征库中的物体模板和待检测图像轮廓形状的差别确定待检测物图像中是否含有检测目标；还包括机器人视觉系统识别标定工装台坐标系刻线上的MARK点，MARK点位于机器人用户坐标系的刻线上，利用MARK点建立相机的图像坐标系；在所述步骤四中，螺栓的大致位置也就是后续四次小视野成像的视野范围，视觉成像视野范围是15cm×15cm；通过视觉系统将罐盖上的螺栓位置识别，并将其位置坐标转化到机器人的用户坐标系下，共有4组位置坐标；由于螺丝机对称分布，可以将机器人TCP点运动到对称螺栓连线中点，然后绕用户坐标系Z轴旋转一定的角度即可使螺丝机套筒运动到螺栓上上位机向机器人发送TCP点坐标为和；上位机向机器人发送TCP点绕用户坐标系Z轴的旋转角度为和；其中，X1、X2、X3、X4、Y1、Y2、Y3、Y4为罐盖上的螺栓横坐标与纵坐标位置。

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