买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜格力博(江苏)股份有限公司申请的专利机器人工具的控制方法及机器人工具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210470559.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人工具的控制方法及机器人工具是由徐伟;庄宪;朱彦亮;王化格设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人工具的控制方法及机器人工具在说明书摘要公布了：本发明属于机器人工具领域，具体涉及一种机器人工具的控制方法及机器人工具，方法包括：机器人工具在沿预设路径的第一方向行进，检测到第一停止事件；控制所述机器人工具沿与第一方向相反的第二方向移动第一预设距离；设定避障路径；控制所述机器人工具旋转预定角度；控制所述机器人工具以避障路径行走，直至回到所述预设路径；控制所述机器人工具沿第二方向移动，直至检测到第二停止事件；控制所述机器人工具沿第一方向移动。本发明能够使割草机的行走轨迹尽可能多的覆盖障碍物周边的区域，提高割草覆盖率。

本发明授权机器人工具的控制方法及机器人工具在权利要求书中公布了：1.一种机器人工具的控制方法，其特征在于，包括：机器人工具在沿预设路径的第一方向行进，检测到第一停止事件；控制所述机器人工具沿与第一方向相反的第二方向移动第一预设距离；设定避障路径；控制所述机器人工具旋转预定角度；控制所述机器人工具以避障路径行走，直至回到所述预设路径；控制所述机器人工具沿第二方向移动，直至检测到第二停止事件；控制所述机器人工具沿第一方向移动；所述设定避障路径，包括：初始化障碍物的预估半径，将所述预估半径作为避障距离，根据所述避障距离规划所述避障路径；所述避障路径的规划方法如下：确定起始点，以所述机器人工具后退第一预设距离后所在的位置作为所述起始点；确定第一区段，所述第一区段与所述预设路径垂直，以所述起始点作为所述第一区段的起点，使所述第一区段的长度等于所述避障距离；确定第二区段，所述第二区段与所述预设路径平行，以所述第一区段的终点作为所述第二区段的起点，使所述第二区段的长度等于所述避障距离；确定第三区段，所述第三区段与所述预设路径垂直，以所述第二区段的终点作为所述第三区段的起点，使所述第三区段的长度等于所述第一区段的长度；所述第一区段、第二区段和第三区段的叠加构成所述避障路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人格力博(江苏)股份有限公司，其通讯地址为：213023 江苏省常州市钟楼经济开发区星港路65-1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。