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龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利一种月面飞跃轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210494769.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种月面飞跃轨迹生成方法是由张洪华;陈上上;关轶峰;于萍;王泽国;王浩帆设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种月面飞跃轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种月面飞跃轨迹生成方法，属于天体表面飞行探测器的轨迹设计领域；在飞跃轨迹平面内建立二自由度运动模型；将飞跃轨迹分成六个阶段；设定除凸优化段之外五个阶段在二自由度运动模型中的参数；设定五个阶段的变段条件；设定凸优化段飞行时间范围；设定凸优化变量形式、目标函数、约束条件；设定凸优化段初始条件；设定凸优化段结束条件；生成凸优化段轨迹；计算凸优化段与第一次、第二次转弯段衔接处的姿态偏差,与第二次转弯段衔接处的质量偏差；若偏差均小于设定值，则当前轨迹为最终生成的轨迹；否则转下一步；根据偏差，分别校正两次转弯段的飞行时间与接近段初始质量，本发明简单可靠，适用于离线或在线计算。

本发明授权一种月面飞跃轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种月面飞跃轨迹生成方法，其特征在于：包括：步骤一、设目标着陆位置为原点，在飞行器轨迹的竖直平面内建立二自由度运动模型；步骤二、将飞跃器轨迹分成六个阶段，分别为垂直上升段、第一次转弯段、凸优化段、第二次转弯段、接近段、缓速下降段；步骤三、设定除凸优化段之外五个阶段在二自由度运动模型中的参数；设定除凸优化段之外五个阶段的变段条件；设定凸优化段飞行时间范围；设定凸优化变量形式、目标函数、约束条件；步骤四、针对前两个阶段，数值积分二自由度运动模型，得到凸优化段初始条件；步骤五、针对第二次转弯段，反向数值积分二自由度运动模型，得到凸优化段结束条件；步骤六、生成凸优化段轨迹；步骤七、计算凸优化段轨迹与第一次转弯段、第二次转弯段两段轨迹衔接处的姿态偏差；计算凸优化段轨迹与第二次转弯段轨迹衔接处的质量偏差；步骤八、若步骤七得到的偏差均小于设定阈值，则当前轨迹就是最终生成的轨迹，终止流程，否则转步骤九；步骤九、根据步骤七得到的偏差，分别校正两次转弯段的飞行时间与接近段初始质量，转步骤四，直至偏差均小于设定阈值。

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