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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种考虑低空风和无人机能耗的航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115060263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210552646.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种考虑低空风和无人机能耗的航迹规划方法是由张明;高翔;王蒙蒙;裴正莹;张进;刘旭;孙丽超设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑低空风和无人机能耗的航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机在山区飞行时考虑低空风和无人机能耗时的航迹规划方法，属于无人机航迹规划方法领域。本发明航迹规划的目标函数中加入无人机能耗成本，并给出无人机能耗的计算模型，在模型约束中增加无人机的能耗约束，并考虑低空风对航迹规划的影响修正航迹即根据矢量关系修正无人机的过点时间，在算法上，通过改进A*算法对模型进行求解。在算法上与改进前进行对比分析，并用改进后的算法求解考虑低空风和能耗时的航迹规划模型。本发明大大提高了考虑实际运行环境时无人机航迹规划研究的实用性和准确性。

本发明授权一种考虑低空风和无人机能耗的航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑低空风和无人机能耗的航迹规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1获取无人机性能数据，包括最大航程、最小航迹段、升限、最小飞行相对高度以某特定速度飞行时的功率；所研究地区地形数据并采用栅格法进行划分，赋予每个栅格对应的地理信息；观测点的风数据；2在考虑无人机的能耗成本情况下对初始航迹规划建立目标函数；3建立约束条件，对目标函数进行约束；4引入低空风对无人机飞行的影响，建立航迹修正模型，对步骤3中得到的目标函数进行修正；其中，修正模型表示为： 其中，tx为修正航迹后无人机经过A1→B1所用的时间；vg为无人机地速；为A1点到B1点的路径长度；ΔL为航迹修正量；θcr为无人机的空速v和无人机地速vg的夹角；WS为风速方向；为无人机地速向量；为A1点无人机地速向量；为B1点无人机地速向量；5通过改进的A-Star算法对步骤4中修正后的目标函数求解得到无人机最短路径。

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