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龙图腾网恭喜西安建筑科技大学申请的专利一种基于模糊自适应控制的车辆循迹方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115032991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210602690.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于模糊自适应控制的车辆循迹方法及系统是由赵光华;张建亚;宋丽君;李晴茹;许培钰;杨睿;周紫瑜;侯佳杰;闫云设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊自适应控制的车辆循迹方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供的一种基于模糊自适应控制的车辆循迹方法及系统，包括以下步骤：步骤1，对循迹图像进行预处理，得到预处理后的循迹图像；步骤2，对预处理后的循迹图像进行边缘提取，得到循迹带；步骤3，根据得到的循迹带获取得到机器人与循迹图像之间的距离偏差和角度偏差；步骤4，将获取得到的距离偏差和角度偏差作为模糊自适应控制算法的输入量，得到机车辆循迹结果；该方法满足实时性要求，系统实时地纠正小车的运行状态，效果明显。

本发明授权一种基于模糊自适应控制的车辆循迹方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊自适应控制的车辆循迹方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对循迹图像进行预处理，得到预处理后的循迹图像；步骤2，对预处理后的循迹图像进行边缘提取，得到循迹带；步骤3，根据得到的循迹带获取得到机器人与循迹图像之间的距离偏差和角度偏差；步骤4，将获取得到的距离偏差和角度偏差作为模糊自适应控制算法的输入量，得到机车辆循迹结果；步骤4中，所述模糊自适应控制算法包括基本模糊控制器，所述基本模糊控制器包括偏差测量模块、控制校正模块和规则修改模块，其中：所述偏差测量模块用于分别计算距离偏差和角度偏差对应的偏差测量和纠正量；所述控制校正模块用于将偏差测量模块输出的结果转换成被控对象的输入校正量，并施加于被控对象；规则修改模块用于将根据得到的被控对象的输入校正量对基本模糊控制器的控制规则进行修改；根据得到的被控对象的输入校正量对基本模糊控制器的控制规则进行修改，具体方法是：设定被控对象的时间滞后h拍，则当前k时刻发现系统不良表现的时刻是k-h；获取k-h时刻对应的位置偏差、角度偏差和控制量；将得到的位置偏差、角度偏差和控制量进行模糊化处理，得到新的模糊控制规则；将得到的心的模糊控制规则加入到基本模糊控制器中；步骤3中，根据得到的循迹带获取得到机器人与循迹图像之间的距离偏差和角度偏差，具体方法是：从得到的循迹带中提取中心线，得到循迹带每一行的中线点坐标；将得到的中线点坐标进行拟合，得到拟合直线；根据得到的拟合直线计算得到机器人与循迹图像的距离偏差和角度偏差。

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