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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种基于核相关滤波器的抗遮挡追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115035444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210628250.4，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种基于核相关滤波器的抗遮挡追踪方法是由柳稼航;沈鑫怡设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于核相关滤波器的抗遮挡追踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于核相关滤波器的抗遮挡追踪方法，基于相关滤波的抗遮挡方法为最大响应峰值Fmax和平均峰值相关能量均大于设定阈值时，直接对目标进行定位追踪，并在下一帧更新滤波器的模型，若两者之一未满足阈值条件时，判定为半遮挡状态暂停模板更新；若两者均为达到阈值条件判定追踪失败，对目标进行重定位。本发明能够有效提升传统相关滤波算法中被遮挡时目标的追踪效果。

本发明授权一种基于核相关滤波器的抗遮挡追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于核相关滤波器的抗遮挡追踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、KCF追踪器相关参数初始化，对目标窗口特征进行提取，通过循环矩阵密集采样生成正负样本训练分类器，转化到频域中进行训练更新；转化到频域中进行训练更新过程数学描述为： 其中，xi，yi是一个训练样本和回归目标对应的序列，λ是正则化参数，用于防止过度拟合，w是训练权重；步骤2、计算相关滤波的最大响应值Fmax和平均峰值相关能量APCE，与所设定的阈值进行比较，从而确定当前帧是否发生遮挡；步骤3、根据这两个置信度指标进行跟踪结果的判断，如果两个置信度指标都满足阈值条件则继续更新滤波器的模型；如果两个置信度均不满足阈值条件判定为不可信，则转到步骤4对目标进行重定位；根据这两个置信度指标进行跟踪结果的判断，如果两个置信度指标都满足阈值条件则继续更新滤波器的模型，当两个置信度有一项指标不满足条件时，表明此时存在遮挡，保存当前滤波器的模板，将学习率置为0停止当前滤波器参数的更新；滤波器的更新模型为： 其中：t是当前帧的序号，η是学习率，是预测位置的目标表观模型，是训练得到的滤波器参数；步骤4、当判定跟踪失败的时候采用粒子滤波重检测策略对目标重新进行定位，分别计算每个粒子对应的响应值，选择响应值最大的粒子作为新的目标区域，对相关滤波器进行更新；当判定目标追踪失败后，采用粒子滤波重检测对目标进行重定位，通过粒子滤波生成的N个粒子对应N个相关滤波器中搜索窗等大的图像块，通过提取图像块中的特征信息转化到频域中计算相关滤波器的响应值，通过响应值估计出目标的最佳状态，最后检测出目标的位置信息，定义每个粒子的对应的响应值为： 其中，表示第t时刻第i个粒子对应的观测值，x和α分别代表相关滤波器的外观模型和系数，是第t时刻第i个粒子通过相关滤波器得到的响应，φ为核函数。

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