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龙图腾网恭喜深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利机械手的辅助执行元件的控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115302501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210667134.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械手的辅助执行元件的控制方法、装置、设备及介质是由范玉魁;万小兵;廉卜旭;李超;董改田;冷俊设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手的辅助执行元件的控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种机械手的辅助执行元件的控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：判断预设的指令配置表中是否存在与目标元件标识对应的预留指令标识；若是，则将指令配置表中的与目标元件标识对应的预留指令标识及动作参数作为第一指令标识和目标动作参数，根据目标动作参数、第一指令标识对应的指令和指令配置表中的与目标元件标识对应的目标输出点位标识，对目标辅助执行元件进行执行控制；若否，则将预设的点位控制指令标识作为第二指令标识，根据第二指令标识对应的指令和指令配置表中的与目标元件标识对应的目标输出点位标识，对目标辅助执行元件进行执行控制。从而在针对不同应用场景时只需定制化设置指令配置表，不需修改程序。

本发明授权机械手的辅助执行元件的控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械手的辅助执行元件的控制方法，所述方法包括：获取元件控制请求，其中，所述元件控制请求携带有目标元件标识，所述目标元件标识是机械手的目标辅助执行元件的元件标识；判断预设的指令配置表中是否存在与所述目标元件标识对应的预留指令标识；若是，则将所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的所述预留指令标识及动作参数，作为第一指令标识和目标动作参数，根据所述目标动作参数、所述第一指令标识对应的指令和所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到控制结束信号；若否，则将预设的点位控制指令标识作为第二指令标识，根据所述第二指令标识对应的指令和所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到所述控制结束信号；其中，所述根据所述目标动作参数、所述第一指令标识对应的指令和所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到控制结束信号的步骤，包括：获取所述机械手的当前状态数据；判断所述当前状态数据是否满足所述目标动作参数中的动作触发条件；若是，则根据所述目标动作参数中的目标执行控制参数、所述第一指令标识对应的指令和所述目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到所述控制结束信号；若否，则根据所述目标元件标识生成所述控制结束信号。

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